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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

かわさきロボット

かわロボお疲れ様でした!

今年は初めて母校以外のメンバーでチームを組んだり、別チームのサポートに回ったりしていました。
チームメイトもサポートしてたチームも初出場ながら1勝以上はできたのでよかったです。


さて、自分はというと敗者復活戦最終戦で長岡高専のMetallicaに負けてしまいました。
数少ない同型の機体で潰し合うとは・・・

自分以外の横展開リンクサス+ロングロッドは2台とも決勝トーナメントに進めたので良かったんじゃないでしょうかw



負けてしまいましたが、特別戦に選んでいただき、日曜日もロボットを動かすことができました!
まさか自分が選ばれるとは思っていなかったので、チームメイトに言われるまで気づきませんでしたw

と、いうわけで今年はオムニ脚とサーボの展示をしてました。


RS405CBを使ってアームユニットの上下を行っています。あれだけ荒い使い方をしていても壊れないあたり丈夫なサーボですね。
このへんは忘れないうちに情報まとめます。


特別戦ではT4をかばいつつ、大怪獣カニに襲われたり、カニの中をくぐろうと遊んでたりしてましたw

ちょっと邪道だけど、中央の山越えも見せられたので満足です。

今年は面白いくらい滑らかな足回りができたので、次はぐらぐらしないアームが欲しいですね!
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勉強会

・・・いまさらですが、仙台勉強会の時に公開した動画をUPしました。

UPしたまま忘れてましたw




リンクの書き方もやりたかったのですgあ、実機用意するだけでいっぱいいっぱいで間に合わず。
この動画も前日のホテルで片手にカメラ持ちながら頑張って撮影していますw



そんなこんなでまだ足にもアームにもモータついてません。

そろそろ動いてほしいなー

ミスミ購入代行

個人で物を作ってるとそのうち使いたくなってくるミスミの部品。
でも個人じゃ買えないし・・・と今まで避けていたのですが、
欲しい部品がミスミでしか見つからなかったため、ついに購入代行サービスを探しました。
ということで、Techメカ工房さんにお願いしました。

購入したのはウレタンのワッシャーです。
このまえ写真を貼ったオムニ脚用の部品ですね。


かかった金額は
部品代 9000円(90円*100個)
手数料・消費税 9000円の10%(2014年1月19日現在)
送料 600円

というわけで10500円のお買い物でした。
もうちょっとサイズ大きくすると安くできるんですけどね。

色々含めると後ろ脚一枚につき2000円の計算かぁ・・・・

新しい回路

回路できましたー。



左についてる黒いのがDCDCです。
電源準備してなかったので動作確認はまだ・・
電源入れた途端LEDは壊れてコンデンサが爆発する可能性もw

回路の仕様としては、
電源: モータ用バッテリから6.6~7.2Vを引っ張ってくる
  サーボ電源はそのまま利用、回路(mbed,受信機)電源はDCDCで5Vに落として利用
センサ:エンコーダAB相 1つ
受信信号:max6ch
ESC接続数(pwm出力):max4つ
サーボ接続数:2つ(直接基盤に刺せる数)

といった感じ。
ピンソケットの3*6が受信機に合わなかったのでどうするか悩み中・・・。


とりあえずこれが動けば電源系は安心なので、あとはサーボ周りだ―。
来年までには駆動の伝達系も効率上げておきたいところ。


あとかわロボのフットボールは出られなくなりました。
内定者研修かぶったー

まあマシン壊れなくて済んだと思えばいいことなのかなw
からっ風だとブラシレス回転シールドには耐えられない・・・・

ロボフト、ネタとしては回転シールドすげーってなったんだけど、
破壊力と試合的にはただ体当たりしてくるマシンのほうが怖かったなあ
あれ、人が蹴っても壊れないんじゃないだろうか

BEC電源

品川の時にMC402が煙吹いた理由の一つはBECだろう
ということで色々と調べてみました。

後輩に伝えるついでにまとめ。
電気系出身のくせに電気苦手なので間違いも多いと思います。



結論から言えば
1.MC402のBEC電源は使わない(高電圧にする場合)
2.絶縁式のDCDCだと安心

ということで以下その理由

mc402crの定格電圧は7.2Vなので、それに合わせて色々作られています。
それなのに14.4V(私の例)とか突っ込むもんだからそりゃあ無理が出てくるわけです。

MC402の回路の詳細は調べていませんが、7.2Vまでの電源を6Vに落とす回路が組まれているとします。
(3端子レギュレータが使われてるとします)
差の1.2V分は熱に変えて消費しているわけです。

14.4V電源を使った場合には8.4V分の電圧降下が必要なため、定格と比べて7倍の電圧を落とす必要があります。
つまり発熱7倍です。

こりゃ壊れやすくなりますね。

ニッケル水素12セルをMC402で6Vに落としてサーボを動かして、過負荷でストール・・・なんてことをやったので10W以上発熱してたかなあ。反省・・・・・。


ちなみに、BECが壊れると6Vラインに電源電圧がかかることがあります。
6Vラインに充電したての元気なニッケル水素12セルが襲い掛かったりするわけです。
実際にありました。mbedこんがり。

これが嫌な人はラジコン用のBEC電源ではなくて絶縁式のDCDCコンバータを使うとよいと思います。
TDKのサイトにこんな資料がありました
http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

私が使おうとしてるのはこれです。
3W級DC-DCコンバータ:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/

ラジコン用のBEC電源と比べると、高くて、デカくて、重いですが、壊れてもショートしません。
低電力なものを使う分には価格などに大きく差は出ないので良いかなと思います。


いやあ、電流オーバーしそうなのも、3端子レギュレータのショートのことも知ってたけど、回路壊すと身にしみますねw
お財布が痛い・・・・

これが原因でロボットに乗せたセンサ壊して総額100万以上飛んだ。
なんて話も聞きますので電源は注意が必要ですね。


参考資料:
三端子レギュレータ:http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%89%E7%AB%AF%E5%AD%90%E3%83%AC%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF
minmaxDC-DCコンバータ:http://www.smi-japan.com/maker/maker02.php
秋月電子3W級DC-DCコンバータ:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/
TDK 絶縁型DCDCコンバータの基本回路:http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf