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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

お久しぶりです

お久しぶりです。シクロです。

いろいろ体調があれですが、生きてます。
研究と就活であわわわわって感じであまりロボロボできておりません


かわロボ技術交流会に参加してきました。
詳しいルールはそのうち公開されるので置いといて、

黒ゴーヤいい!

あれはこう・・・今まで苦労してきたグリップ問題とか走破性の問題を半分くらい解決してくれますね!
いろいろと問題があるのでまだ使う気はないですが、いつか取りれたい技術です。

アームに関しては真設計が必要となったものの、私はロッドなのであまり関係ないですね。
うしとらリンクの円軌道部分のみ使うとかつまらないことはしないので、面白いものはないかなーと考え中。

ちなみに私が確認した範囲では
・神皇のアームユニットの根元をリンクで動かすようなものはNG
・うしとらリンクの円弧部分しか使わないのはOK
・怪しかったらさっさと聞いて確認しなさい
以上

面白いアームが増えることを期待しています。
初代からっ風がクランクアームだったので懐かしいなと思いつつ、あんなミスはしないようにしよう・・・
変なことしなければリンクアーム簡単ですよ。



あとはこんなことしてました。


丘が高い・・・
ちょうど引っかかる寸法みたいです。


後輩がブログ作ったようなので宣伝・・・っと。
よろしくお願いいたします。
↓↓
http://blog.livedoor.jp/shironeko_monarsan/
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ロボマガ

ロボマガ出ましたね。

11月号にはかわロボの記事が!


回転シールド強いなー

個人的にはあまり好きになれないんですよね。
同型対決で出力重視になってしまうのがなんとも・・・
(ロッドも長さ依存が大きいですが)


記事の中で紹介されていた「十字丘を越えられる2台」
聞いた方によるけど、やまだーんじゃない方はからっ風かなーと

昔サロンに言った時、スタッフの方に勢い付けずに越えたマシンを初めて見た。と言われたので。

規格外の超大型機除いたら自分だけってのが本当だったらちょっと嬉しなー

まあ、今のままだとスタートダッシュのまま越えられない(操縦者スペック)ので意味がないんですが・・・





カウンタアームを可動式にしようかとか半自動化をどこまで進めようかとか課題ばっかりです。
あと近くに対戦相手が欲しい・・・

例の脚について

サーキュラーと呼ばれたりスライダヘッケンと呼ばれたりうしとら足と呼ばれたりする例の脚ですが、UE村さんが詳しい解説を書いてくださりました。


http://uemurakoubou.xsrv.jp/mech_kt16_leg.html

↑↑こちら。

わかりやすい!


名前が統一されてないこの脚ですが、
私の場合は会場で艮(http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/robo09/robo09/robo-image/005-1.JPG)の脚を見せていただき、
なんとか強度保ったまま120度にできないかとスライダを一本にしたら今の脚になりました。
なので「うしとら足」と呼んでいます。

UE村さんが紹介されていたリンクとは、スライダの形状がわずかに変わっています
(といっても近くから意識して見てわかる程度ですが)

作ってる途中でみこさんのブログ(http://blog.livedoor.jp/blackbunny/)でサーキュラーヘッケンと紹介されていたスライダ機構を参考にしているので、サーキュラーヘッケンといっても間違いでないのが悩みどころ。


構造的にスライダがゆがみやすい上、ゆがむと動かなくなるので強度的な問題が大きい脚機構になります。(17回大会の敗因は脚のゆがみ)

私の場合、足裏とスライダで部品を分けで、先に足裏が壊れるようにすることで衝撃を逃がしています。
ちなみに、脚ユニット全ての足裏が折れても動けます。
スライダが曲がった場合、ベルトをはずすと1脚ユニット単位で動力伝達のONOFFができるようにもなっているので、最悪の場合でも3輪駆動にできるようになっています。



からっ風Fhは伝達の設計がダメダメなので押しても慣性で20cmくらいしか動かないですが、QEのころは勢い良く押すと1mくらい歩く(多分ESC の電源OFF時)くらいの滑らかさでした。


今年の会場で同型の脚をたくさん見たのでウキウキでした。
去年は参加できませんでしたが、一昨年は4台くらいしかいなかったので・・・
このまま勢力が増えていくと楽しいですね!!

かわさきロボット

ベスト48でした!

・・・ようするに一回戦負けです。

当初の目的だと新型機で大会に参加することだったので、それに比べれば遥かにいい結果ですけどねw





展示はサービスカットしてましたー

うしとら脚増えてきたのは嬉しいんだけど、リンクサスの知名度の低さといったら!

決勝トーナメントははじめからクライマックスw
トップレベルの方と戦えたのでいい経験になりましたー

来年は決勝トーナメントでも勝ちたいですね。 前回はトーナメント初戦でスタートゾーンから出るのがやっと(足壊れてた)だったので、順調に前進している・・・と思いたい

脚動いた

動いたのでからっ風Fhの脚の動画UP




まだゴム貼ってないし7.2Vなので何とも言えませんがQEよりは良くなったかなーと
旋回性はびっくりするほど悪いです。

QEは旋回性よすぎるくらいだったのに・・・

サロンで公式フィールド使えるのは6月中までらしいので、6月中には一度行きたいところですね。