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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

からっ風Fomalhaut

からっ風FomalHaut
更新日:2014/01/15


スタート後、脚フレームとカウンタアームを展開し、巨大化
横展開することで倒立スタートよりも安定して高速なスタートが可能になる(予定)




決勝トーナメント1回戦敗退

------詳細------

●駆動関係
モータ:片足につき380を2連装

脚リンク:うしとら脚
   0.7㎜上げ、120度で円軌道
   回転半径55㎜

減速比:
   初段  歯車m0.5 60:10
   2段目 歯車m2 18:8
   3段目 ベルトS3M 30:15
   合計27:1

脚寸法
ホイールベース:225mm
   左右幅:400mmくらい(展開後)
   足裏幅: 前足 5㎜
        後足 8㎜




●アーム:ロングロッド
  ロッド初段450㎜
  ロッド2段目600㎜
  カウンタアーム300㎜くらい
  モータ:380を2連装

減速比:
  初段 平歯車m0.5 60:12
  2段目 遊星(ツカサKUギアヘッド) 24:1
  最終段 自作平歯車m2 32:10
  合計 384:1

その他:
  軸に六角軸を採用して左右のロッド位置を合わせやすくした






●QuadraEdgeからの改善点
  足裏をポリカにしてクッション性をあげることで振動減少
  さらに足裏を太くして加速力UP
  脚のリンク部と足裏の部品を分けることで足裏の交換の簡易化
  フレームにポリカを採用して軽量化&耐衝撃性能強化
  回路ケースをねじ一本で簡単に開けられるようにした
  モータ位置を変更することでバッテリをマシン後部へ移動。重心を後ろに
  アームギアヘッドを電ドリからKUに変更したため加工が楽に

●改悪点
  グリップが上がったので旋回性能ダウン
  リンクサスが反転することがある(決勝トーナメント第1試合に発覚)
  攻撃時にカウンタアームのポリカ部分がゆがみ、役に立たない場合がある
  カウンタアームの位置が上過ぎて、カウンタが作用する前に胴体が持ち上がってしまう
  足先が折れる(多発)
  フレームを簡易化したため強度が落ちてアームギアヘッド固定部フレームが歪む
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