ラジコン用受信機の信号タイミング

ラジコン用受信機の信号のタイミングって時間が各チャンネル重ならないようになっていると思っていたのですが、物によってはそうでもないようです。


双葉R7008SB(T14SG付属受信機)の1chと4chの波形（電圧方向にずらしてます）


マイコンで読み込む際、ピン変化で時間計測しようとすると、割り込みのタイミング重なることがあるようです。

私の場合、各ピンごとに立ち上がりと立下りで割り込みかけて計測していたので、
タイミングが重なると誤差が大きくなる傾向がありました。

サーボがちょっと動いたり、ESCが微妙に反応したりする程度ですが、人が入力していないのに反応するのは嫌だなあと。

というわけで計測開始の割り込みを1つのピン変化に統一して、立下りはプロポのニュートラル位置をずらし、ニュートラル位置で重ならないようにしました。

動くと瞬間的に重なりますが、動いている分にはいいかなと。
ずらした量はこんな感じで１～４chは重ならないようにしています。5～8chは使用頻度少ないからそのまま。



知らなかったので手こずりましたが、タイマーの少ないマイコンでは読みやすそうですね。