からっ風BEEK
1. 概要
からっ風Pussyfootをベースに、機体剛性を向上した機体
主な変更点
・回路ケースを頑丈に
・アームユニットの回転をリンク→ギヤに変更してガタツキの低減
・KUギヤヘッドを旧→新(旧部品の手持ちが終わったため)
・リンクサス根元の構造見直し,剛性向上
・リンクサスのパンタグラフリンクを後部に移動し(回転中心からの距離を長くした
左：Pussyfoot
右：BEEK
2. 戦歴
参加大会：第22回大会
予選第1回戦敗退
敗者復活戦第1回戦敗退
3. 機構概略図
再提出・指摘項目はありませんでした。
※BEEKの機構概略図です
4. 歩行機構
4-1. 概要
機構：うしとら脚(12脚)、不整地用スライダリンク(4脚)
モータ：RS380PH
ESC：MC402CR
メイン歩行機構：うしとら脚(スライダリンク)×12
・120度円弧軌跡のスライダリンク
・クランク半径10㎜
・足先半径：55㎜
・クランク中心―スライダピンの距離：31mm
不整地用：スライダリンク×4
・前後のメイン脚の中間に設置
・クランク半径
・クランク中心―スライダピンの距離：21mm
4-2. ギヤ関係
・ギア比(メイン脚※)：
初段 64：8 平歯車 m0.5
2段目 20：8 平歯車 m1.5
3段目 36：18 タイミングベルト S3M
合計 40：1
ピニオンはKHKロボット用ピニオン
初段大歯車はKGの真鍮歯車
2段目～タイミングプーリーは自作
補助脚はベルト伝達の前についている
・歩行速度（計算値）：およそ1.7m/s （モータを200rpsで計算）
・去年からの変更点
ピニオンT10→T8、スパーギヤも小型化
２段目の歯車をm2->m1.5
4-3. 足裏について
前足：
シリコン足
作り方はこちら
走ってると結構ボロボロになってきます。
後足：
旋回性能を上げるためオムニホイール構造。
ローラー：ウレタン 内径２外径６幅３、ショア７０
シャフト：Φ２SUS
スラストワッシャ：POM 内径２外径４厚み０．４
補助足：
ゴムワッシャーを張り付けている
4-4. 去年からの変更点
・ウレタンの硬さをショア９０→ショア７０（グリップUP）
・オムニ脚のねじ止め位置を外側に変更し、ローラー脱落防止
4-5. ベアカム
クランク半径10㎜
去年ドラメで大失敗したため、今年はしっかりベアリング化。
ベアリングは内径3外径8幅4㎜
横方向の力はポリスライダーワッシャーで受けている
m3ネジを貫通させて軸方向を固定、Φ2のSUSピンを3本貫通させて回転方向を固定している。
カムなので脚は結構薄めです。スペーサの長さだと
前足：３５ｍｍ
後足：３０ｍｍ
4-6. 足回りまとめ：
構成も使い勝手もほぼ去年と同じ。
全体的に剛性が上がったので、気持ち加速が良くなった印象。
デメリットは直進が難しいこと、押し合いで前輪が浮く事と左右を固定する方法が無いこと。
旋回中心の違いは「慣れ」で解決できそう。
5. 腕機構
5-1. 概要
リンク等はPussyfootと共通
・±45度程度は高減速、＋40～90は高速なリンク※
・腕クランクのベヤリングを内径3外径8から内径4外径11に変更(割れるため)
・角度センサをインクリメンタルエンコーダから可変抵抗に変更
※大会後に確認したところ、＋30度くらいまで高トルク(2.8倍程度)で、それ以上はトルクがスカスカなことが判明。
これの改善がオフシーズンの課題
5-2. 腕ギヤボックス
モータ：RS-380PHを2連装
減速比：
初段 １４：６０ 平歯車 m0.5
2段目 ２４：１ ツカサ KUギヤヘッド改造品
3段目 ２６：１０ 平歯車 m2 自作歯車
合計 ２６７：１
（水平付近ではリンクでさらに2.8倍程度減速）
補足：ギヤヘッドについて--------------------------------------
BEEKからKUギヤヘッドのモデルを変更しました。
理由はPussyfootまでで使っていたモデルは数年前に廃止されて手に入らなくなってたってことなのですが、
旧KUで問題となっていた「インターナル歯車の固定部が壊れて空回りする問題」が改善されて滑りにくくなっています。
自作ギヤボは面倒だけど高減速比が欲しいって方にお勧め。
似たようなギヤボックスに電ドリ遊星、IGシリーズなどがあります。お好みで。
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追記(151225)：リンクの動きはこんな感じです。
6. 腕ユニット回転
・アーム機構自体を回転させるための機構
・カウンターが丘に当たるのを防ぐため、上げ下げする
・ギヤ伝達（アーム機構ではない）
使用サーボはRS405CBで1.5倍くらいに減速＋バネで補助。
（バネが無い場合も動作はするが発熱大きい）
7. プロポ
今まで使っていた6Jを貸したため、14SGを使用
・左スティック
前進
↑
左旋回← →右旋回
↓
後進
・右スティック
アームユニット下げ
↑
アーム下げ← →アーム上げ
↓
アームユニット上げ
・5ch（左上トグルスイッチ）
スイッチOFF→ONでスタート時のアーム角度に移動(アームを上げた状態、低トルク)
その後足回りに一定以上大きい信号を入れると通常モードに移行
・6ch（右サイドレバー）
貸出モード(足の出力信号×0.4倍)
・追記(151225)：操縦方法まとめました
8. コントローラー
制御にmbedを使用。配線は汚い・・・
8-1. やっていること：
・受信機からの信号6ch分の読み込み
・2，4chのVテールミキシング
・アームの角度制御(P制御)
・RS405CBの角度信号出力
・スタート時のアーム動作自動化
8-2.やりたかったこと：
・ヨー方向の角度(もしくは角速度)補正
・アームのPID制御
・アームユニットの水平化制御
8-3. 課題
・課題１
アームの角度制御はアームにつけたポテンショメータを使って角度読み込みだが、
電圧が揺らいでいるらしくクランクの角度で±3度程度ゆらぐ。
また、たまにノイズのようなものを拾って変な値になる。
そのためDゲインを入れると不安定になり断念・・・。
調節している時間もないためIゲインも断念。
Pだけなのでゲインも上げられず、アームのトルク不足が深刻になった。
・課題２
オムニ脚にしたところ旋回性が上がり過ぎ、微妙な回転数差で旋回してしまうようになった。
モータの個体差大きい上に進角の差もあるため直進できない。
そのため、ジャイロ等でヨー角の制御をしようとしたものの、調整が間に合わず未実装
9. マシン全体の感想
・全体的な剛性が上がって試合ができるようになってきた。
・足回りのメカは加速・スピード・踏破性能良好で不満は無し。
・アームは30度程度上げたあたりからトルク不足になるため、相手を投げられない・・・
・横転しやすい（横転から復帰できない）
・2関節アームの操縦が難しく操縦ミスが連発した問題は、アームの位置制御と慣れで大体解決した。
やっとまともに戦えるようになってきたなーと言ったところです。
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