ロボフト練習会 未選択 2012年02月04日 それでは、ロボフト練習会行ってきます！ 赤いタイヤでスケルトンなマシンを操作する茶髪がいたら高確率で私ですのでよろしくお願いします。 まともに走らせるの初めてｗ PR
うしとら脚の続き かわロボ 2012年01月11日 これが前の説明でスライダヘッケン（サーキュラーヘッケン）と言っていた足クランク中心≠スライダ円弧の中心点（クランク中心の0.7ｍｍ上）となってますでもってこれがからっ風ＱＥに使ってるうしとら脚前回触れてない部分ですね。120度の範囲で円軌跡、そこから切り返し点に向かって自分でてきとーな曲線を書いてます。120度の範囲ではクランク中心＝スライダ円弧の中心点です。誰か角加速度一定な軌跡の書き方考えてくれたりしないかなー。とか。そういえば、本家のと違ってこれはスライダの摩擦が大きく影響します。特に、片方の切り返し地点で大きくなるので、クランクの摩擦とスライダの摩擦がつりあってロック。なんてことになりやすいので注意が必要です。自分はベアカム＆スライダにベアリングというベアリング4つ/足な構成にしています。ＱＥに使ってるベアリングが60超えるｗベアリングなくても動けば・・・いいなあひまになったら後ほど詳しく書きます。自分でもまとめておきたいしね。
ジンジャーⅡ ロボフト 2012年01月08日 うげーここのブログ、広告が更新されるたびにアンテナの一番上へ・・・申し訳ない・・・。そのうち有料版にしようと思うので、そしたら解決するはず・・・とりあえず、現状ロボフトはこんな感じです。高専ロボコンＯＢ（かわロボ）チーム3号機でございます。今年はブラシの制約から解放されるんだぜ！（某マシンとは出力が1ケタくらい違うけどｗ）
うしとら足 かわロボ 2012年01月03日 あけましておめでとうございます＆かわロボアンテナ登録ありがとうございます。な、わけでうしとら足解説その１足りない説明は脳内補完で頑張ってくださいな。まず下準備をします。自分の場合、スライダまでの距離35mm、クランク半径10mm、クランク中心軸から足先まで55mmの足がほしいので、下のような図を書きます。右の丸がスライダの位置、真ん中のでかい丸が半径10mmのクランク奇跡です。つぎに、フツーに疑似ヘッケンを書きます。ちなみに、自分のはクランクから揺動節まで10.7mmのいわゆる0.7mm上げヘッケンです。0.5mmくらいまでは動くのを確認しましたが、別にそんな振り幅いらないのでこのくらいで。逆に上げすぎるとうしとら化するときに問題が出てくる場合があったりなかったり①クランクが一番右②一番下③一番左のときの疑似ヘッケンを書きます。これはフツーに書いてOKです。スライダを書きます。ここからがちょっと独自。クランクが一番左（揺動節に近いとこ）の節の中心に印（図だと赤）を付けます。上で書いた印を消さずに、右、下、左と移動させて印を記録していきます。この赤いマークがスライダ曲線になります。あとは３点を円弧でつないで足先を書けば、疑似ヘッケンリンクをスライダで再現できました。円軌道でないので、足先を適当に書くと振動します。（図は適当です）多分計算からスライダ軌跡を求められるけど、自分はこの方法で書いています。ちなみにスライダ曲線の中心位置は、疑似ヘッケンのときの関節位置になります。後は、１２０度の間、スライダ軌跡をクランク中心と同心円にして切り返し点まで適当につなげれば完全円軌道のスライダ足が作れるのでお試しあれー（その２に続く）自分は足幅3mmのベアカム6mmの3相で、足だけだと横幅18mmの薄足です。（足裏もっと太くしたい）（めんどくさくならなかったら）続く
