からっ風 Gimlet
成績
第23回かわさきロボット競技大会
決勝トーナメントベスト32位
デザイン賞受賞
概要
jagt(2013)→Pussyfoot(2014)→BEEK(2015)に続く改良型
スタートダッシュからの高機動戦用ロング(ミドル?)ロッド機
BEEKと比べて主な改良点はアームの強化と機能の切り分けによる使いやすさの向上
機構概略図
BEEKからの変更点
１．アームのトルク不足を改善＆動作速度UP
・アームのモータを増やした
2個→3個に増加
・リンク比の変更。スライダピンをクランクに近づけた。
リンクの高トルク範囲の拡大
・リンクの中心を20度上方向にずらした
攻撃で使用できる高トルク領域の拡大
アームの基本位置がリンクの最下点なので、アームを接地させる場合は
アームユニットのサーボを動かしでカウンタアームごと下げて対応
・アームの減速比変更
初段 54：16 モジュール0.5平歯車
2～3段 24：1 ツカサ電工 KUギヤヘッド
最終段 26：10 モジュール2 アルミ
アームリンク 約2.5:1
最終減速比 約530:1
・アーム歯車の転位係数調整
大歯 -0.4
小歯 +0.4
2.軽量化
・カウンタ展開機構削減
展開時にカウンタアームを展開していたが、カウンタを固定式とした。
・レニー製ねじ、タッピングねじ(Pタイト)の使用による軽量化
3.その他メカ関係
サーボ変更
・RS405CB(トルク型)→RS406CB（スピード型）に変更してアームユニットの動作速度UP
※写真はRS405
サーボセイバー搭載
本体が浮き上がるレベルの衝撃が連続して入ると流石にサーボが壊れるため、
衝撃を吸収するサーボセイバー機能入りの歯車を使用
4．回路関係の変更
・回路の小型化
MC402CRを3つ繋げたセットを使用
アングル型の放熱板で、固定板に熱を逃がす構造になっている
ただ、樹脂に固定しているため効果はほぼ無し
・ジャイロ搭載
実装したものの、動作が安定せず、本大会では未使用・・・
アームの制御方法の変更
・センサを可変抵抗→光学式エンコーダへ(Pussyfootと同じセンサ)
・基本的にPID制御でゲインはマージン大きめ。
・現在角度が水平付近、入力角度最大の時、ESCへの信号を強制的に100%とすることで、位置でも欲しいタイミングでトルクを出しやすくなった。
その分オーバーシュートが大きくなる。
感想など
展開機構がかあったため、アームが少し短くなった。
ロングロッドというよりはセミロングといった感じで、より高機動戦がやりやすくなったと思う。
アームのトルク不足問題はほぼ改善し、力不足感はなかった。
足回りは2年前から変更なし。部品もそのまま
プロポの設定で旋回をマイルドな仕様にしたため、多少扱いやすくなった。
今のところ動きや性能に不満はないので、しばらくはメカはこのままで回路の改良をしていこうと思う
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