かわロボ秋シーズン

秋シーズンですね。
というわけでKHK杯と東京工科大学の文化祭に参加してきました。

KHK杯：2回戦負け
東京工科大学：1回戦負け

とあまり良くない結果ですが、去年スタート台から出られなかったことに比べれば大きな進歩ですｗ


練習回数を重ねてちょこちょことわかってきたこともありますしね。
２関節アームの動かし方とか
オムニ脚の弱点とか

特にオムニ脚は旋回性向上、モータの発熱減少と色々メリットがありますが
絡み合って前輪が浮くとダメですね。
当たり前なんですが横に動きます


本大会からの変更点としては

・アームユニットのガタツキを減らした
　　→操作性向上
・カムのドライメットをベアリングに変更
　　→耐久性向上（ドライメットは摩耗しやすい）
・猫シール（KHK杯のみ）

かわさきロボット

かわロボお疲れ様でした！

今年は初めて母校以外のメンバーでチームを組んだり、別チームのサポートに回ったりしていました。
チームメイトもサポートしてたチームも初出場ながら１勝以上はできたのでよかったです。


さて、自分はというと敗者復活戦最終戦で長岡高専のMetallicaに負けてしまいました。
数少ない同型の機体で潰し合うとは・・・

自分以外の横展開リンクサス＋ロングロッドは2台とも決勝トーナメントに進めたので良かったんじゃないでしょうかｗ



負けてしまいましたが、特別戦に選んでいただき、日曜日もロボットを動かすことができました！
まさか自分が選ばれるとは思っていなかったので、チームメイトに言われるまで気づきませんでしたｗ

と、いうわけで今年はオムニ脚とサーボの展示をしてました。


RS405CBを使ってアームユニットの上下を行っています。あれだけ荒い使い方をしていても壊れないあたり丈夫なサーボですね。
このへんは忘れないうちに情報まとめます。


特別戦ではT4をかばいつつ、大怪獣カニに襲われたり、カニの中をくぐろうと遊んでたりしてましたｗ

ちょっと邪道だけど、中央の山越えも見せられたので満足です。

今年は面白いくらい滑らかな足回りができたので、次はぐらぐらしないアームが欲しいですね！

勉強会

・・・いまさらですが、仙台勉強会の時に公開した動画をUPしました。

UPしたまま忘れてましたｗ




リンクの書き方もやりたかったのですgあ、実機用意するだけでいっぱいいっぱいで間に合わず。
この動画も前日のホテルで片手にカメラ持ちながら頑張って撮影していますｗ



そんなこんなでまだ足にもアームにもモータついてません。

そろそろ動いてほしいなー

ミスミ購入代行

個人で物を作ってるとそのうち使いたくなってくるミスミの部品。
でも個人じゃ買えないし・・・と今まで避けていたのですが、
欲しい部品がミスミでしか見つからなかったため、ついに購入代行サービスを探しました。
ということで、Techメカ工房さんにお願いしました。

購入したのはウレタンのワッシャーです。
このまえ写真を貼ったオムニ脚用の部品ですね。


かかった金額は
部品代　9000円(90円*100個)
手数料・消費税　9000円の10%(2014年1月19日現在)
送料　600円

というわけで10500円のお買い物でした。
もうちょっとサイズ大きくすると安くできるんですけどね。

色々含めると後ろ脚一枚につき2000円の計算かぁ・・・・

新しい回路

回路できましたー。



左についてる黒いのがDCDCです。
電源準備してなかったので動作確認はまだ・・
電源入れた途端LEDは壊れてコンデンサが爆発する可能性もｗ

回路の仕様としては、
電源：　モータ用バッテリから6.6～7.2Vを引っ張ってくる
　 サーボ電源はそのまま利用、回路(mbed,受信機)電源はDCDCで5Vに落として利用
センサ：エンコーダAB相　１つ
受信信号：max6ch
ESC接続数(pwm出力)：max4つ
サーボ接続数：2つ(直接基盤に刺せる数)

といった感じ。
ピンソケットの3*6が受信機に合わなかったのでどうするか悩み中・・・。


とりあえずこれが動けば電源系は安心なので、あとはサーボ周りだ―。
来年までには駆動の伝達系も効率上げておきたいところ。


あとかわロボのフットボールは出られなくなりました。
内定者研修かぶったー

まあマシン壊れなくて済んだと思えばいいことなのかなｗ
からっ風だとブラシレス回転シールドには耐えられない・・・・

ロボフト、ネタとしては回転シールドすげーってなったんだけど、
破壊力と試合的にはただ体当たりしてくるマシンのほうが怖かったなあ
あれ、人が蹴っても壊れないんじゃないだろうか