新しい回路

回路できましたー。



左についてる黒いのがDCDCです。
電源準備してなかったので動作確認はまだ・・
電源入れた途端LEDは壊れてコンデンサが爆発する可能性もｗ

回路の仕様としては、
電源：　モータ用バッテリから6.6～7.2Vを引っ張ってくる
　 サーボ電源はそのまま利用、回路(mbed,受信機)電源はDCDCで5Vに落として利用
センサ：エンコーダAB相　１つ
受信信号：max6ch
ESC接続数(pwm出力)：max4つ
サーボ接続数：2つ(直接基盤に刺せる数)

といった感じ。
ピンソケットの3*6が受信機に合わなかったのでどうするか悩み中・・・。


とりあえずこれが動けば電源系は安心なので、あとはサーボ周りだ―。
来年までには駆動の伝達系も効率上げておきたいところ。


あとかわロボのフットボールは出られなくなりました。
内定者研修かぶったー

まあマシン壊れなくて済んだと思えばいいことなのかなｗ
からっ風だとブラシレス回転シールドには耐えられない・・・・

ロボフト、ネタとしては回転シールドすげーってなったんだけど、
破壊力と試合的にはただ体当たりしてくるマシンのほうが怖かったなあ
あれ、人が蹴っても壊れないんじゃないだろうか

BEC電源

品川の時にMC402が煙吹いた理由の一つはBECだろう
ということで色々と調べてみました。

後輩に伝えるついでにまとめ。
電気系出身のくせに電気苦手なので間違いも多いと思います。



結論から言えば
1.MC402のBEC電源は使わない（高電圧にする場合）
2.絶縁式のDCDCだと安心

ということで以下その理由

mc402crの定格電圧は7.2Vなので、それに合わせて色々作られています。
それなのに14.4V(私の例)とか突っ込むもんだからそりゃあ無理が出てくるわけです。

MC402の回路の詳細は調べていませんが、7.2Vまでの電源を6Vに落とす回路が組まれているとします。
(3端子レギュレータが使われてるとします)
差の1.2V分は熱に変えて消費しているわけです。

14.4V電源を使った場合には8.4V分の電圧降下が必要なため、定格と比べて7倍の電圧を落とす必要があります。
つまり発熱7倍です。

こりゃ壊れやすくなりますね。

ニッケル水素12セルをMC402で6Vに落としてサーボを動かして、過負荷でストール・・・なんてことをやったので10W以上発熱してたかなあ。反省・・・・・。


ちなみに、BECが壊れると6Vラインに電源電圧がかかることがあります。
6Vラインに充電したての元気なニッケル水素12セルが襲い掛かったりするわけです。
実際にありました。mbedこんがり。

これが嫌な人はラジコン用のBEC電源ではなくて絶縁式のDCDCコンバータを使うとよいと思います。
TDKのサイトにこんな資料がありました
http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

私が使おうとしてるのはこれです。
3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/

ラジコン用のBEC電源と比べると、高くて、デカくて、重いですが、壊れてもショートしません。
低電力なものを使う分には価格などに大きく差は出ないので良いかなと思います。


いやあ、電流オーバーしそうなのも、3端子レギュレータのショートのことも知ってたけど、回路壊すと身にしみますねｗ
お財布が痛い・・・・

これが原因でロボットに乗せたセンサ壊して総額100万以上飛んだ。
なんて話も聞きますので電源は注意が必要ですね。


参考資料：
三端子レギュレータ：http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%89%E7%AB%AF%E5%AD%90%E3%83%AC%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF
minmaxDC-DCコンバータ:http://www.smi-japan.com/maker/maker02.php
秋月電子3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/
TDK　絶縁型DCDCコンバータの基本回路：http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

お久しぶりです

お久しぶりです。シクロです。

いろいろ体調があれですが、生きてます。
研究と就活であわわわわって感じであまりロボロボできておりません


かわロボ技術交流会に参加してきました。
詳しいルールはそのうち公開されるので置いといて、

黒ゴーヤいい！

あれはこう・・・今まで苦労してきたグリップ問題とか走破性の問題を半分くらい解決してくれますね！
いろいろと問題があるのでまだ使う気はないですが、いつか取りれたい技術です。

アームに関しては真設計が必要となったものの、私はロッドなのであまり関係ないですね。
うしとらリンクの円軌道部分のみ使うとかつまらないことはしないので、面白いものはないかなーと考え中。

ちなみに私が確認した範囲では
・神皇のアームユニットの根元をリンクで動かすようなものはNG
・うしとらリンクの円弧部分しか使わないのはOK
・怪しかったらさっさと聞いて確認しなさい
以上

面白いアームが増えることを期待しています。
初代からっ風がクランクアームだったので懐かしいなと思いつつ、あんなミスはしないようにしよう・・・
変なことしなければリンクアーム簡単ですよ。



あとはこんなことしてました。


丘が高い・・・
ちょうど引っかかる寸法みたいです。


後輩がブログ作ったようなので宣伝・・・っと。
よろしくお願いいたします。
↓↓
http://blog.livedoor.jp/shironeko_monarsan/

ロボマガ

ロボマガ出ましたね。

11月号にはかわロボの記事が！


回転シールド強いなー

個人的にはあまり好きになれないんですよね。
同型対決で出力重視になってしまうのがなんとも・・・
（ロッドも長さ依存が大きいですが）


記事の中で紹介されていた「十字丘を越えられる2台」
聞いた方によるけど、やまだーんじゃない方はからっ風かなーと

昔サロンに言った時、スタッフの方に勢い付けずに越えたマシンを初めて見た。と言われたので。

規格外の超大型機除いたら自分だけってのが本当だったらちょっと嬉しなー

まあ、今のままだとスタートダッシュのまま越えられない（操縦者スペック）ので意味がないんですが・・・





カウンタアームを可動式にしようかとか半自動化をどこまで進めようかとか課題ばっかりです。
あと近くに対戦相手が欲しい・・・

例の脚について

サーキュラーと呼ばれたりスライダヘッケンと呼ばれたりうしとら足と呼ばれたりする例の脚ですが、UE村さんが詳しい解説を書いてくださりました。


http://uemurakoubou.xsrv.jp/mech_kt16_leg.html

↑↑こちら。

わかりやすい！


名前が統一されてないこの脚ですが、
私の場合は会場で艮（http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/robo09/robo09/robo-image/005-1.JPG）の脚を見せていただき、
なんとか強度保ったまま120度にできないかとスライダを一本にしたら今の脚になりました。
なので「うしとら足」と呼んでいます。

UE村さんが紹介されていたリンクとは、スライダの形状がわずかに変わっています
(といっても近くから意識して見てわかる程度ですが)

作ってる途中でみこさんのブログ（http://blog.livedoor.jp/blackbunny/）でサーキュラーヘッケンと紹介されていたスライダ機構を参考にしているので、サーキュラーヘッケンといっても間違いでないのが悩みどころ。


構造的にスライダがゆがみやすい上、ゆがむと動かなくなるので強度的な問題が大きい脚機構になります。(17回大会の敗因は脚のゆがみ)

私の場合、足裏とスライダで部品を分けで、先に足裏が壊れるようにすることで衝撃を逃がしています。
ちなみに、脚ユニット全ての足裏が折れても動けます。
スライダが曲がった場合、ベルトをはずすと1脚ユニット単位で動力伝達のONOFFができるようにもなっているので、最悪の場合でも3輪駆動にできるようになっています。



からっ風Fhは伝達の設計がダメダメなので押しても慣性で20cmくらいしか動かないですが、QEのころは勢い良く押すと1mくらい歩く(多分ESC の電源OFF時)くらいの滑らかさでした。


今年の会場で同型の脚をたくさん見たのでウキウキでした。
去年は参加できませんでしたが、一昨年は4台くらいしかいなかったので・・・
このまま勢力が増えていくと楽しいですね!!