実用的な楕円歯車を作ってみた
https://adventar.org/calendars/11520
11月のロボコニストシンポジウムで楕円歯車について発表したので、
詳細は画像を見てください。
※2025年
参考文献はこちら↓
・かわさきロボットと歯車
https://docs.google.com/presentation/d/e/2PACX-1vQofgYIQ3ERAQd45cG1n_BbJ9Z5t552_VAzDOLuq5TqrjS4tRscX4WIWNxstFKudkcY37In7mssxt1D/pub?start=false&loop=false&delayms=3000&slide=id.p
・かわさきロボットと歯車の損傷
https://docs.google.com/presentation/d/1kMXQo36jusGjTS1pbJR3cNzXiFpeDY_yWn2UXSLZuc4/edit?slide=id.p#slide=id.p
使用したソフトはこちら
https://www.originalmind.co.jp/goods/07944
（昔はもっと安かった記憶があります・・・）
楕円歯車の課題として、一番力が出る角度の小歯（軸中心に最も近い歯）が弱くなるため、
そこをどう強化するかが設計の肝になります。
今回は2023年の記事を参考に圧力角と転移係数を変更しました。
圧力角はなかなか変更パラメーターにすることがないので、この記事がなかったらやらなかったかも。
楕円歯車は歯の組み合わせが変わらないことが特徴なので、次やるときは
・歯によって圧力角を変える
・歯の前後で圧力角を変える
というのもチャレンジできるかもしれません
（設計はとても大変そう）
かっこいい以外の効果は正直よくわからなかったのですが、もうちょい目が慣れてくればわかるようになるかも。
角度制御のゲインは減速比によって変わるので、楕円歯車の場合はゲインの角度依存があります。この話はまた別の機会に。
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