IMU買ってみました
からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題？としてGY-521（MPU6050）を買ってみました。
GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、
DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。
自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。
一個340円でした。驚きの安さ。
ヨー角を取得してサーボに送っています。
IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。
mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。
・ライブラリ：https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/
・メインプログラム：https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/
・メインプログラム：https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/
ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。
横軸が時間[min]
縦軸が角度[deg]
スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。
3分で1度。思ったより高精度でした。
すげーなー
ただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。
瞬間的に180度とかになったり。
配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。
その辺もうちょい確認しないと。
なにはともあれ角度読めました。
あとは使い方かな
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