例の脚について

サーキュラーと呼ばれたりスライダヘッケンと呼ばれたりうしとら足と呼ばれたりする例の脚ですが、UE村さんが詳しい解説を書いてくださりました。


http://uemurakoubou.xsrv.jp/mech_kt16_leg.html

↑↑こちら。

わかりやすい！


名前が統一されてないこの脚ですが、
私の場合は会場で艮（http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/robo09/robo09/robo-image/005-1.JPG）の脚を見せていただき、
なんとか強度保ったまま120度にできないかとスライダを一本にしたら今の脚になりました。
なので「うしとら足」と呼んでいます。

UE村さんが紹介されていたリンクとは、スライダの形状がわずかに変わっています
(といっても近くから意識して見てわかる程度ですが)

作ってる途中でみこさんのブログ（http://blog.livedoor.jp/blackbunny/）でサーキュラーヘッケンと紹介されていたスライダ機構を参考にしているので、サーキュラーヘッケンといっても間違いでないのが悩みどころ。


構造的にスライダがゆがみやすい上、ゆがむと動かなくなるので強度的な問題が大きい脚機構になります。(17回大会の敗因は脚のゆがみ)

私の場合、足裏とスライダで部品を分けで、先に足裏が壊れるようにすることで衝撃を逃がしています。
ちなみに、脚ユニット全ての足裏が折れても動けます。
スライダが曲がった場合、ベルトをはずすと1脚ユニット単位で動力伝達のONOFFができるようにもなっているので、最悪の場合でも3輪駆動にできるようになっています。



からっ風Fhは伝達の設計がダメダメなので押しても慣性で20cmくらいしか動かないですが、QEのころは勢い良く押すと1mくらい歩く(多分ESC の電源OFF時)くらいの滑らかさでした。


今年の会場で同型の脚をたくさん見たのでウキウキでした。
去年は参加できませんでしたが、一昨年は4台くらいしかいなかったので・・・
このまま勢力が増えていくと楽しいですね!!