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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

かわさきロボット競技大会テクノクエスト部門2019

チームMiFとしてかわさきロボット競技大会テクノクエスト部門に参加してきました。
結果は優勝で、準備大会からカウントして三連覇です!

夏のバトルとは別のルールで、フィールド上のオブジェを探す競技です。

今年はカメラアームの完成度向上と、データの公開しやすさを重視した構成にしています。カメラの揺れを抑える構造にしつつ、配線が引っ掛からないようできるだけ隠しました。

試合中の車載動画


ロボット本体


後ろも確認できます


操縦環境



カメラアーム


詳細は後ほどまとめます
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ROBOCON30thマスタスレーブアーム

ROBOCON30thマスタスレーブのまとめ
東北交流会補足資料です。

ROBOCON30thでマスタスレーブアームを作りました。
MFTで展示していたアームの(攻撃力)強化版です。




■ROBOCON30thマスタスレーブの特徴
・全く同じアームを使っているので複雑な数式は不要
・メカ的にもサーボをつなげるだけの簡単な構造
・角度フィードバックのみで疑似的な力覚提示ができる
 (ペン先が接触していることが分かる程度)
・サーボはRS301CRを使用

■課題
・片側を動かしたときの角度偏差と、外力による角度偏差の区別ができない
 →外力かかっていなくても、姿勢を維持し続けるトルクが発生する
  →マスターを操作する手が疲れる

■課題の解決策
マスター側を動かしやすい設定する
 ・Compliance Marginを大きくする
 ・Max Torqueを小さくする








■プログラム内容
・マスタスレーブプログラム:https://os.mbed.com/users/TArai/code/ROBOCON30th_TOHOKU/
 ※たまに動作が止まるバグあり・・・・
・双葉コマンドサーボライブラリ:https://os.mbed.com/users/TArai/code/Futaba_servo171024/
・サーボデータシート:http://www.futaba.co.jp/img/uploads/files/robot/download/RS301CR_RS302CD_114.pdf
・回路図参考:http://www.futaba.co.jp/robot/systems
  TX……p13
  RX……p14
  REDE…p15
  RS485トランシーバー:LTC1485CN8 (http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-01869/)


■各軸のID

軸3のみトルク確保のため2個使用(片方は逆回転)

マスター側
軸1・・・ID2
軸2・・・ID3
軸3・・・ID4,5
軸4・・・ID6

スレーブ側
軸1・・・ID12
軸2・・・ID13
軸3・・・ID14,15
軸4・・・ID16


■プログラム説明
プログラムの中身としては下記の3工程で、ひたすら3を繰り返します。
1.アームの初期角度の設定
2.サーボの各パラメーター設定
3.サーボの動作
  サーボの角度取得→サーボの角度送信


質問等ありましたら連絡ください

タイミングプーリーS5Mの書き方

今年作ったS5Mプーリーの書き方をまとめておきます。
2mmのエンドミルで切削できるので、S3Mよりも加工が楽になります。



歯先円直径
 歯先円直径(O.D.)の円を書く
 O.D. = P × N / π - 2 × PLD
   P:ベルトピッチ、5mm
   N:プーリー歯数
   π:円周率
   PLD:ピッチ円直径と歯先円直径の半径方向の差、S5Mでは0.48mm


歯底円直径
 歯底円直径 = O.D. - 1.77(S5Mの場合)


下準備
 歯底・歯先円を書く。 ※図中のピッチ円は特に使用しない
 歯先円直径から0.381オフセットした位置に3.25mmの直線を引く




歯先を書く
 先ほど書いた直線の両端からR3.275mmの円を書く。



 上で書いた円と歯先円、歯底円をつなぐ





面取りと切り下げ
 カタログに従って面取り。
 歯の根本はエンドミルの切り残しも考えて少し切り下げておく
 (今回は切削データで実施)



複製してプーリーを書く
 歯を複製して円周にする



あとは肉抜きしたりフランジを付けたりして完成

第24回かわさきロボット競技大会

チームMiFとしてかわさきロボット競技大会に参加してきました。

自己ベスト更新のベスト16、2年連続のデザイン賞を頂きました。

初戦のアザトース戦では非常に調子よく、思い通りにロボットが動く感覚がたまらなく楽しかったです。
左右に振って、フェイント入れて、相手の間合いを見ながら攻めていくという動きができたのは今回が初めてでした!
緊張で膝ガクガク、試合後は人の方が息切れという有様でしたがw

試合後はテクノ・クエスト部門のデモンストレーションを行いました。
スクリーンに映した車載映像を見ながら操縦する経験はなかなかできないですね。
今回は会社から借りてきたお高いオプションを追加してのデモだったので、映像が綺麗で操縦しやすかったです。
個人的にもテクノクエスト部門を盛り上げていきたいので、こういう機会があれば協力できればいいなーと。
テクノ・クエスト部門はJr、バトルに続く3つ目の部門にしていくようなので、今後大きくなることに期待です。

午前中に試合して、その後すぐに昼の展示をしつつテクノ・クエスト仕様に改造、ちょっと休んでデモンストレーション、大会後は懇親会でテクノクエストの実機展示だったので一日中バタバタと楽しませてもらいました。今思うと2回戦目で勝っていたら成り立たなくなりそうなスケジュールでしたw

知らぬ間にからっ風も知名度が上がっていたようで、いろんな方に声をかけていただきました。
今回の大会で新たな課題も見えたので、来年に向けていろいろ準備していこうと思います。

何はともあれ、祝! 初戦突破! 
ここまで9年かかりました。

写真は適当にいろいろと

からっ風 Lightning
  

テクノ・クエスト

かわさきロボット2017

かわさきロボットシーズンですね!
今年もからっ風で参加するのでよろしくお願いします。

今年は色々あったのでダークな感じで黒くするつもりです。
&初めて3Dを使って設計します。

今のところこんな感じ。
見た目はほとんどそのままです。




脚ユニット
真ん中のスライダ足も健在(予定)です。


正面&背面


3Dだといろんな方向から見れるのでいいですね。
既に何か所か設計ミスが分かって3Dのありがたさを感じています。


黒い樹脂はポリカ板のポリッシュ黒を使う予定。
アクリ屋さん(http://www.acry-ya.com/)で定尺サイズからのカットで注文できたので、届いたらまたまとめます。
A4サイズ27枚で29000円くらいでした。