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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

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Fusion360

Fusion360は趣味利用無料と聞いて試してみました。

こいつ・・・動くぞ・・・





スライダの部分は接触判定で拘束しています。

脚の動きがCAD上で確認できるといいですね。
今まで↓な感じで確認してたので、PC上で動くと確認楽そう。


そのうちアームのリンクも試してみます。


ちょっと使ってみた感じは
・アセンブリの合致条件が独特?
・接触判定を使用してスライダリンク等が可能(たまに判定ミスる)
・JWCADで出力したDXFを読むとサイズが10倍になる。縮尺で対応可能
・線が繋がっていないデータを自動で繋げる方法はなさそう?手動で合致できる。
 (SWではある程度条件設定ができた)
・Fusion360で出力したDXFをJWCADで読むと一部化ける
・Fusion360で出力したDXFをHo_CAD2.7で読むと凄い形状になる

DXFに関してはうちの環境が古すぎるだけなんですが、3D→2Dに変換するのは難しそう。
とりあえず色々やってみたいと思います。
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基板切削してみました

基板切削してみました。



これは思っていたよりも便利。
今までユニバーサル基板で作ってきたので、自由度上がるし楽になって良いですね。


穴あけと外径切削はΦ1エンドミル 
パターンの切削は90度のエンドミルで切込み0.2mm(切削幅0.4mm)
うちのRD300のシャンク径が4mm固定なので、シャンク径4mmで揃えました。

削っといて部品が無かったので、完成はまだ先ですが・・・

IMU買ってみました

あけましておめでとうございます。

からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題?としてGY-521(MPU6050)を買ってみました。

GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、
DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。
自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。
一個340円でした。驚きの安さ。



ヨー角を取得してサーボに送っています。
IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。


mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。
・ライブラリ:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/

ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。


横軸が時間[min]
縦軸が角度[deg]

スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。
3分で1度。思ったより高精度でした。
すげーなー

ただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。
瞬間的に180度とかになったり。

配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。
その辺もうちょい確認しないと。

なにはともあれ角度読めました。
あとは使い方かな

高専ロボコン東北地区交流会

高専ロボコンの東北地区交流会に参加してきました。

高専ロボコンに参加した高専生が集まって技術交換する会です。
現役に刺激を提供する役としてOBも呼ばれています。
代表と研究室が同じだった縁があって、何年か前から参加しています。

会はほとんどプレゼンし合う形です。
北海道から九州までの高専が集まり、自分のチームの紹介します。


ロボットのデモンストレーションもありました。



奈良高専「大和」のサンバーストを間近で見せてもらいました。
通常段とサンバースト(巨大輪)を同時に着弾するように撃つことで防御させない必殺技です。

正面から一点突破するアイディア好きです。


私はOBとしてかわさきロボットとFRCの紹介・からっ風の操縦体験などを行いました。
現役の皆さんの刺激になればよいなーと。


ちなみに無線環境が気になっていたので、そのへん集中的に聞いていました。
まとめると、
・ほとんどの高専がXBeeかBluetooth(2.4GHz)
・RC用プロポ(2.4GHz)は1校
・XBeeには種類があり、良い奴を使っている高専は通信が安定していた
・920MHzは3校。うち2校は双葉電子のFEP01、1校は聞きそびれました・・・
・ROHMからLazuriteという920MHzモジュール搭載のマイコンが発売した
・5GHz帯の使用は1校。カメラ用

私は電波に詳しくはないですが、国技館で良さそうな通信システムとしては
・XBee+920MHzの並列
・2.4GHzラジコンプロポ
あたりが良いのかなーと思いました。


ではでは

かわロボ学際シーズン

ブログを書こうと思いつつも忘れていたので今更ながら学祭関係の更新です。

今年を振り返ってみるとかわさきロボットの本大会とKHK杯でぼろ負け。
そろそろ負け続けるのに慣れてしまっていたので、一度しっかり考えてみました。

なぜ勝てないのか?
去年より機体性能上がってるのに?
むしろ勝率下がってるのでは…?

というのを自分なりに考えてみました。

まず、勝つための要素を3つ(+1)に分類してみます。

1.マシンスペック
単純な機体性能です。
移動速度、旋回性能、加速性能
アーム攻撃力
壊れにくさ等

2.操縦能力
自分のマシンを思った通りに動かす操縦者性能

3.戦術・判断力
相手のマシン・試合の流れに応じて次の動きを設定する操縦者の判断力

4.上以外の何か
上記以外の操縦者スペックが何かあるような気がします。
よく分からないので今回は触れません


自分の活動内容をこれに当てはめると

1.マシンスペック
マシンスペック至上主義? でした。
去年まで特に足回りに力を入れていて、移動速度と旋回性能はかなり高いレベルだと自負してます。
アームもまあ、そこそこ使えるレベルのはず。
というわけで、マシンスペックで負けているわけでは無いはず。
(最近周りのマシンスペックも上がっているような気がしますが)


2.操縦能力
 自分のマシンを目で追えないレベルで、マシンを扱えてませんでした…
 フィールドを走り回ろうとすると落ちます。

3.戦術・判断力
 とりあえず突っ込めばいいんだろう?レベル

これはもう明らかに2と3が足りない・・・
マシンスペックだけ上げていたので、マシンに人が追いついていませんでした。
というわけで操縦者を強化します。

戦略は置いといて、まずは操縦練度の向上を目指します
というわけで、機体の操縦を簡単にできるように修正してから反復練習をしました。

(1)動作の自由度を制限する
 からっ風BEEKはアームが2自由度のため、アームの上げ下げだけで数パターンの動きがあります。
 試合中混乱することが多いので、下記のパターンに制限しました。

 アーム角度調整 : アームユニット回転
 攻撃 : アームユニット下げ+アーム上げ
 転倒復帰 : アームユニット上げ+アーム上げ
 スタート動作 :脚の信号と連動

 カウンターの高さを調節しつつメインアームの調節みたいな複雑な動作はしません。


(2)操縦能力を上げる
 ひたすら反復練習をして、マシンを動かす感覚をつかみました
 +プロポとマイコンのパラメータ調節して操縦しやすい設定を探しました。

 一定距離を往復
 180度ターンしてアーム下げ→攻撃動作
 一定コースをぐるぐる
 など。1人で動かしてました。


結果
さて珍しくちゃんと練習して挑んだ品川文化祭

ま…マシンの動きが見えるぞ!
(フィールド広かっただけかもしれません)

BEEKになってから初めて勝てたような気がしますw

思った通りに動かせる楽しさってのも久々に味わいました。

まだ機体性能出しきれていませんが、反復練習でここまで変わるものなんだなーと驚きです。



まとめると、地味な練習って大切ですね