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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

着る毛布

ダメ人間製造機、着る毛布をかってみました

あったけー


最近朝寒くて起きることが多かったんですが、これ着て寝るようになってからちょっと減ったような気がします。
パソコンするときも暖かいし便利! 着る毛布お勧めです。


最近ブログにページ機能という新機能があることを知ったので色々弄ってます。
WEBサイトっぽく書けるみたいですね。

ブログだと記事が流れてしまうので、またサイト作ろうか考えていたところだったからいいタイミングでした。

というわけでしばらくの間、色々デザインが変わっていくと思いますがご容赦を。
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からっ風Fomalhaut

からっ風FomalHaut
更新日:2014/01/15


スタート後、脚フレームとカウンタアームを展開し、巨大化
横展開することで倒立スタートよりも安定して高速なスタートが可能になる(予定)




決勝トーナメント1回戦敗退

------詳細------

●駆動関係
モータ:片足につき380を2連装

脚リンク:うしとら脚
   0.7㎜上げ、120度で円軌道
   回転半径55㎜

減速比:
   初段  歯車m0.5 60:10
   2段目 歯車m2 18:8
   3段目 ベルトS3M 30:15
   合計27:1

脚寸法
ホイールベース:225mm
   左右幅:400mmくらい(展開後)
   足裏幅: 前足 5㎜
        後足 8㎜




●アーム:ロングロッド
  ロッド初段450㎜
  ロッド2段目600㎜
  カウンタアーム300㎜くらい
  モータ:380を2連装

減速比:
  初段 平歯車m0.5 60:12
  2段目 遊星(ツカサKUギアヘッド) 24:1
  最終段 自作平歯車m2 32:10
  合計 384:1

その他:
  軸に六角軸を採用して左右のロッド位置を合わせやすくした






●QuadraEdgeからの改善点
  足裏をポリカにしてクッション性をあげることで振動減少
  さらに足裏を太くして加速力UP
  脚のリンク部と足裏の部品を分けることで足裏の交換の簡易化
  フレームにポリカを採用して軽量化&耐衝撃性能強化
  回路ケースをねじ一本で簡単に開けられるようにした
  モータ位置を変更することでバッテリをマシン後部へ移動。重心を後ろに
  アームギアヘッドを電ドリからKUに変更したため加工が楽に

●改悪点
  グリップが上がったので旋回性能ダウン
  リンクサスが反転することがある(決勝トーナメント第1試合に発覚)
  攻撃時にカウンタアームのポリカ部分がゆがみ、役に立たない場合がある
  カウンタアームの位置が上過ぎて、カウンタが作用する前に胴体が持ち上がってしまう
  足先が折れる(多発)
  フレームを簡易化したため強度が落ちてアームギアヘッド固定部フレームが歪む

スパム対策

スパムコメントが増えてきたので、ちょっと対策してみました。

コメント欄にhttp・・・と書くのを禁止しましたので、もしURLを貼りたい場合はh抜きとかで書いてください。
よろしくお願いします。

タイミングプーリ(S3M)の歯先書き方

更新日:2014/01/02
いままでタイミングプーリーの書き方を間違えていたので、今後間違えないようにメモです。
この書き方も間違えてるかもしれませんが・・
ミスミのカタログを見ながら書いています。

下準備
 O.D.の円を書きます。
 0.25㎜外側に長さ1.95㎜の直線を描きます。
 この直線を基準に歯先を書いていきます。



歯先を書く
 先ほど書いた直線の両端からR1.975mmの円を書きます。
 また、O.D.より内側に1.11㎜オフセットした円を書きます。



線をつなぐ
 さっき書いた3つの円とO.D.をつなぎます。
 これが刃先の原型になります。



面取りと切り下げ
 カタログに従って面取りします。
 歯の根本はエンドミルの切り残しも考えて少し切り下げておくといいかも


複製してプーリーを書く
 歯を複製してこんな感じに



作る
 切削して完成
 2枚1セットで使います。



性能などは既製品を買った方がよいですが、軽さや取り付けやすさで重宝しています。
そこそこ回ればいいやって人にはお勧め。

部品購入先

更新日:2014/01/09
KMTベアリングを追加

今まで利用した購入先をまとめていきます。
とりあえず以前のブログで書いたものを記入しました。

---- 材料 ----

アクリ屋
 ・http://www.acry-ya.com/ 
 ・ポリカ等の樹脂を切り売りで購入可能

はざい屋
 ・http://www.hazaiya.co.jp/
 ・ポリカ等の樹脂を切り売りで購入可能

CUTPLA.com
 ・http://www.cutpla.com/
 ・POM等の樹脂を切り売りで購入可能
 ・追加料金で厚みを指定できるので、t=3㎜のPOMとかを選べる

秘密基地
 ・http://www.rakuten.ne.jp/gold/auc-himitsukichi/
 ・金属材料や工具を販売
 ・六角棒を買う時によく使う

ひーくんの材料屋さん
 ・http://blog.livedoor.jp/hinode_hai/
 ・料金の参考:http://blog.livedoor.jp/hinode_hai/ひーくんの材料屋さん.pdf
 ・かわロボでおなじみの日の出製作所が運営
 ・白銅から材料が届く
 ・t=3mmのYH75とかが買える

---- ねじ ----

ねじno1.com
 ・http://www.neji-no1.com/
 ・多種のねじが安く買えます。
 ・今はここのM3スクリューキャップ クロクロメートを使っています。

浅井製作所
 ・http://nejikouba.com/
 ・「ねじなめんなよ」でおなじみ
 ・特注可能で低頭ねじも安い

---- スペーサ ----

廣杉計器
 ・http://www.hirosugi.co.jp/
 ・スペーサやワッシャー、ねじを買えます。

ウィルコ
 ・http://wilco.jp/
 ・スペーサやワッシャー、ねじを買えます。

---- 工具 ----

ファクトリーギア
 ・http://factory-gear.com/
 ・マニアックな工具を販売
 ・カタログを持っていくと取り寄せてくれます

---- その他機械系いろいろ ----

モノタロウ
 ・http://www.monotaro.com/
 ・ホームセンター的なもの
 ・工具やねじ、材料などいろいろ買えて重宝します
 ・TRX極低頭ねじがお勧め

オリジナルマインド
 ・http://www.originalmind.co.jp/
 ・中古の面白いものから材料、CNCまでいろいろあります
 ・POM板の厚み精度がいいのでお勧め

KMTベアリング
 ・http://www.kmt-online.com/
 ・後輩のオススメ。ベアリングが安いらしい

---- 電子部品 ----

秋月電子通商
 ・http://akizukidenshi.com/
 ・電子部品といえばここ。というレベルで有名な店
 
千石電商
 ・http://www.sengoku.co.jp/index.php
 ・秋葉原に行くとよく寄ります