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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

品川

かわロボの学祭巡りで品川にいってきました。

スタート台にも立てなかっとさ。



前日移動中にプログラム書いてセットアップして、いざテストラン、ってとこで設定ミスでアームロック→ESCからもくもく

どーにもBEC周りが原因なようなので、交換してもまた壊れそうだから棄権しました。

動きすらしないとか・・・・

凹んでそのまま帰ろうかと悩んだけど、試合見てたおかげでいろいろ話を聞けてよかった。

次こそは動けるものを作る!

アームのサーボ化とコマンドサーボの利用については今回いくつか試せたので今後に期待です。
ロボゼロサーボだとトルクが怪しいこともわかったからRS406が欲しいところ。お金が・・・




そんなこんなで今日は1日寝てました。
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サーボ用ギア

最近はやりの自家栽培に手を出してみたら、しょっぱなから大失敗したw

1.t3のアルミ2枚で型を作ったら、上下で形が違う
2.それでも物は試しとシリコン流してみたんだけど空気が入りまくり+表面凸凹

とりあえずコーキングガン買って出直してくる


さて本題のサーボ用のギア。
双葉のRS3xxシリーズは回転角が300度あるので、これを減速して使えば小型で高トルクだひゃっほい
となるわけです。

でもサーボホーンにギアを固定するのが面倒。というわけでサーボホーンの形に合わせた歯車を削ってみた。




m1.5のT12
サーボホーンのねじ穴部分に突起を突っ込んで固定してます。

さて、これで首が座ってなかったからっ風jagtの首が動くようになればいいんだけど。

大規模改良中

からっ風jagtは本大会時に試作機レベルだったので近代化改修中
10月中には間に合わせたいなー

アーム作り変えたいなー→回路ケースも大きくしないと→駆動周りも直したい

すべて作り直しw



ひー君の材料屋さんで買い物しました。
http://blog.livedoor.jp/hinode_hai/%E3%81%B2%E3%83%BC%E3%81%8F%E3%82%93%E3%81%AE%E6%9D%90%E6%96%99%E5%B1%8B%E3%81%95%E3%82%93.pdf

YH75が3*200*400で1800円くらい(時価)で結構安いです。
ちょっとした追加工もお願いできるようなのでマニアックな材料がほしい方はいいかもです。

質問してみたところ
・ポリカの白は扱っていない
・POMの表面は研磨していない(別料金で研磨可)

だそうです。
思ったより安くYH75買えたので満足だー

ロボット学会終了

ロボット学会、なんとか発表終わりましたー。
緊張して言葉が出てこなかった・・・


うちのボスに「そんなだから予選負けするんだよー」と言われましたがごもっとも。
これでも場数踏んだおかげで前よりは緊張しにくくなっているんですけどね。

かわさきロボット競技大会

かわロボお疲れ様でした


負けたー!

久々の予選敗退でした。
やっぱり私程度の実力だと運良くないと決勝いけないですね。


機体のほうは去年より扱いやすくなっていい感じでした。
アーム周りはもうちょい改良が必要だけど。

駆動は去年とほぼ同じ(使い回し)なのであまり変わらず。トップスピード押えると操作はしやすい。


問題は・・・バッテリかな。
LF1100使ったものの、いまいち力が出ない・・・・
アームのリンクが悪いのか電流吐けないのかわかりませんが、この辺もっと考えないといけない。
ダメだったらLF1100が8本ムダに・・・

リンクがトルク可変なので、正面プラスマイナス45度はトルク大きいんだけど、それより上は加速気味でトルク小さいんですよね。
それでもいいと思ってたけど、相手投げ飛ばせなかったのが気になるところ。

後ろに投げ飛ばせないロッドなんて・・・・


ともあれ操作も機体も進歩はしたので来年は勝ち上がる!