BEC電源

品川の時にMC402が煙吹いた理由の一つはBECだろう
ということで色々と調べてみました。

後輩に伝えるついでにまとめ。
電気系出身のくせに電気苦手なので間違いも多いと思います。



結論から言えば
1.MC402のBEC電源は使わない（高電圧にする場合）
2.絶縁式のDCDCだと安心

ということで以下その理由

mc402crの定格電圧は7.2Vなので、それに合わせて色々作られています。
それなのに14.4V(私の例)とか突っ込むもんだからそりゃあ無理が出てくるわけです。

MC402の回路の詳細は調べていませんが、7.2Vまでの電源を6Vに落とす回路が組まれているとします。
(3端子レギュレータが使われてるとします)
差の1.2V分は熱に変えて消費しているわけです。

14.4V電源を使った場合には8.4V分の電圧降下が必要なため、定格と比べて7倍の電圧を落とす必要があります。
つまり発熱7倍です。

こりゃ壊れやすくなりますね。

ニッケル水素12セルをMC402で6Vに落としてサーボを動かして、過負荷でストール・・・なんてことをやったので10W以上発熱してたかなあ。反省・・・・・。


ちなみに、BECが壊れると6Vラインに電源電圧がかかることがあります。
6Vラインに充電したての元気なニッケル水素12セルが襲い掛かったりするわけです。
実際にありました。mbedこんがり。

これが嫌な人はラジコン用のBEC電源ではなくて絶縁式のDCDCコンバータを使うとよいと思います。
TDKのサイトにこんな資料がありました
http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

私が使おうとしてるのはこれです。
3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/

ラジコン用のBEC電源と比べると、高くて、デカくて、重いですが、壊れてもショートしません。
低電力なものを使う分には価格などに大きく差は出ないので良いかなと思います。


いやあ、電流オーバーしそうなのも、3端子レギュレータのショートのことも知ってたけど、回路壊すと身にしみますねｗ
お財布が痛い・・・・

これが原因でロボットに乗せたセンサ壊して総額100万以上飛んだ。
なんて話も聞きますので電源は注意が必要ですね。


参考資料：
三端子レギュレータ：http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%89%E7%AB%AF%E5%AD%90%E3%83%AC%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF
minmaxDC-DCコンバータ:http://www.smi-japan.com/maker/maker02.php
秋月電子3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/
TDK　絶縁型DCDCコンバータの基本回路：http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

品川

かわロボの学祭巡りで品川にいってきました。

スタート台にも立てなかっとさ。



前日移動中にプログラム書いてセットアップして、いざテストラン、ってとこで設定ミスでアームロック→ESCからもくもく

どーにもBEC周りが原因なようなので、交換してもまた壊れそうだから棄権しました。

動きすらしないとか・・・・

凹んでそのまま帰ろうかと悩んだけど、試合見てたおかげでいろいろ話を聞けてよかった。

次こそは動けるものを作る！

アームのサーボ化とコマンドサーボの利用については今回いくつか試せたので今後に期待です。
ロボゼロサーボだとトルクが怪しいこともわかったからRS406が欲しいところ。お金が・・・




そんなこんなで今日は1日寝てました。

サーボ用ギア

最近はやりの自家栽培に手を出してみたら、しょっぱなから大失敗したｗ

１．t3のアルミ2枚で型を作ったら、上下で形が違う
２．それでも物は試しとシリコン流してみたんだけど空気が入りまくり+表面凸凹

とりあえずコーキングガン買って出直してくる


さて本題のサーボ用のギア。
双葉のRS3xxシリーズは回転角が300度あるので、これを減速して使えば小型で高トルクだひゃっほい
となるわけです。

でもサーボホーンにギアを固定するのが面倒。というわけでサーボホーンの形に合わせた歯車を削ってみた。




m1.5のT12
サーボホーンのねじ穴部分に突起を突っ込んで固定してます。

さて、これで首が座ってなかったからっ風jagtの首が動くようになればいいんだけど。

大規模改良中

からっ風jagtは本大会時に試作機レベルだったので近代化改修中
10月中には間に合わせたいなー

アーム作り変えたいなー→回路ケースも大きくしないと→駆動周りも直したい

すべて作り直しｗ



ひー君の材料屋さんで買い物しました。
http://blog.livedoor.jp/hinode_hai/%E3%81%B2%E3%83%BC%E3%81%8F%E3%82%93%E3%81%AE%E6%9D%90%E6%96%99%E5%B1%8B%E3%81%95%E3%82%93.pdf

YH75が3*200*400で1800円くらい（時価）で結構安いです。
ちょっとした追加工もお願いできるようなのでマニアックな材料がほしい方はいいかもです。

質問してみたところ
・ポリカの白は扱っていない
・POMの表面は研磨していない（別料金で研磨可）

だそうです。
思ったより安くYH75買えたので満足だー

ロボット学会終了

ロボット学会、なんとか発表終わりましたー。
緊張して言葉が出てこなかった・・・


うちのボスに「そんなだから予選負けするんだよー」と言われましたがごもっとも。
これでも場数踏んだおかげで前よりは緊張しにくくなっているんですけどね。