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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

シリコン脚

葵屋さんのシリコン脚の記事を見ながら勉強中。

以前作った時は離型材なんて存在を知らずに作ったので、型に張り付いて抜けなくなっちゃったんですよね。


時間できたらリベンジしよう


とりあえず自分が持ってる情報としては
・高強度のシリコンシーラントは色を選べる
・ウレタン製のシーラントがある
・シリコンシーラントは水につけておくと早く固まる(未確認)
・シリコンスプレーで離型材の代わりになる(未確認)
・ミスミの材料特性表によればシリコンよりウレタンのほうが壊れにくくてグリップある
・減圧して脱泡すると気泡が入りにくくなる

とまあこんな感じです。
誰かの参考になれば。


そういえばこんなもの作ってみました。

進行方向の摩擦は今までとそこまで変わらず、横方向の摩擦は低い
・・・・といいなあ
まだいくつか問題ありです。
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着る毛布

ダメ人間製造機、着る毛布をかってみました

あったけー


最近朝寒くて起きることが多かったんですが、これ着て寝るようになってからちょっと減ったような気がします。
パソコンするときも暖かいし便利! 着る毛布お勧めです。


最近ブログにページ機能という新機能があることを知ったので色々弄ってます。
WEBサイトっぽく書けるみたいですね。

ブログだと記事が流れてしまうので、またサイト作ろうか考えていたところだったからいいタイミングでした。

というわけでしばらくの間、色々デザインが変わっていくと思いますがご容赦を。

からっ風Fomalhaut

からっ風FomalHaut
更新日:2014/01/15


スタート後、脚フレームとカウンタアームを展開し、巨大化
横展開することで倒立スタートよりも安定して高速なスタートが可能になる(予定)




決勝トーナメント1回戦敗退

------詳細------

●駆動関係
モータ:片足につき380を2連装

脚リンク:うしとら脚
   0.7㎜上げ、120度で円軌道
   回転半径55㎜

減速比:
   初段  歯車m0.5 60:10
   2段目 歯車m2 18:8
   3段目 ベルトS3M 30:15
   合計27:1

脚寸法
ホイールベース:225mm
   左右幅:400mmくらい(展開後)
   足裏幅: 前足 5㎜
        後足 8㎜




●アーム:ロングロッド
  ロッド初段450㎜
  ロッド2段目600㎜
  カウンタアーム300㎜くらい
  モータ:380を2連装

減速比:
  初段 平歯車m0.5 60:12
  2段目 遊星(ツカサKUギアヘッド) 24:1
  最終段 自作平歯車m2 32:10
  合計 384:1

その他:
  軸に六角軸を採用して左右のロッド位置を合わせやすくした






●QuadraEdgeからの改善点
  足裏をポリカにしてクッション性をあげることで振動減少
  さらに足裏を太くして加速力UP
  脚のリンク部と足裏の部品を分けることで足裏の交換の簡易化
  フレームにポリカを採用して軽量化&耐衝撃性能強化
  回路ケースをねじ一本で簡単に開けられるようにした
  モータ位置を変更することでバッテリをマシン後部へ移動。重心を後ろに
  アームギアヘッドを電ドリからKUに変更したため加工が楽に

●改悪点
  グリップが上がったので旋回性能ダウン
  リンクサスが反転することがある(決勝トーナメント第1試合に発覚)
  攻撃時にカウンタアームのポリカ部分がゆがみ、役に立たない場合がある
  カウンタアームの位置が上過ぎて、カウンタが作用する前に胴体が持ち上がってしまう
  足先が折れる(多発)
  フレームを簡易化したため強度が落ちてアームギアヘッド固定部フレームが歪む

スパム対策

スパムコメントが増えてきたので、ちょっと対策してみました。

コメント欄にhttp・・・と書くのを禁止しましたので、もしURLを貼りたい場合はh抜きとかで書いてください。
よろしくお願いします。

タイミングプーリ(S3M)の歯先書き方

更新日:2014/01/02
いままでタイミングプーリーの書き方を間違えていたので、今後間違えないようにメモです。
この書き方も間違えてるかもしれませんが・・
ミスミのカタログを見ながら書いています。

下準備
 O.D.の円を書きます。
 0.25㎜外側に長さ1.95㎜の直線を描きます。
 この直線を基準に歯先を書いていきます。



歯先を書く
 先ほど書いた直線の両端からR1.975mmの円を書きます。
 また、O.D.より内側に1.11㎜オフセットした円を書きます。



線をつなぐ
 さっき書いた3つの円とO.D.をつなぎます。
 これが刃先の原型になります。



面取りと切り下げ
 カタログに従って面取りします。
 歯の根本はエンドミルの切り残しも考えて少し切り下げておくといいかも


複製してプーリーを書く
 歯を複製してこんな感じに



作る
 切削して完成
 2枚1セットで使います。



性能などは既製品を買った方がよいですが、軽さや取り付けやすさで重宝しています。
そこそこ回ればいいやって人にはお勧め。