忍者ブログ

白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。


Fusion360

Fusion360は趣味利用無料と聞いて試してみました。

こいつ・・・動くぞ・・・





スライダの部分は接触判定で拘束しています。

脚の動きがCAD上で確認できるといいですね。
今まで↓な感じで確認してたので、PC上で動くと確認楽そう。


そのうちアームのリンクも試してみます。


ちょっと使ってみた感じは
・アセンブリの合致条件が独特?
・接触判定を使用してスライダリンク等が可能(たまに判定ミスる)
・JWCADで出力したDXFを読むとサイズが10倍になる。縮尺で対応可能
・線が繋がっていないデータを自動で繋げる方法はなさそう?手動で合致できる。
 (SWではある程度条件設定ができた)
・Fusion360で出力したDXFをJWCADで読むと一部化ける
・Fusion360で出力したDXFをHo_CAD2.7で読むと凄い形状になる

DXFに関してはうちの環境が古すぎるだけなんですが、3D→2Dに変換するのは難しそう。
とりあえず色々やってみたいと思います。

基板切削してみました

基板切削してみました。



これは思っていたよりも便利。
今までユニバーサル基板で作ってきたので、自由度上がるし楽になって良いですね。


穴あけと外径切削はΦ1エンドミル 
パターンの切削は90度のエンドミルで切込み0.2mm(切削幅0.4mm)
うちのRD300のシャンク径が4mm固定なので、シャンク径4mmで揃えました。

削っといて部品が無かったので、完成はまだ先ですが・・・

IMU買ってみました

あけましておめでとうございます。

からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題?としてGY-521(MPU6050)を買ってみました。

GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、
DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。
自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。
一個340円でした。驚きの安さ。



ヨー角を取得してサーボに送っています。
IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。


mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。
・ライブラリ:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/

ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。


横軸が時間[min]
縦軸が角度[deg]

スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。
3分で1度。思ったより高精度でした。
すげーなー

ただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。
瞬間的に180度とかになったり。

配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。
その辺もうちょい確認しないと。

なにはともあれ角度読めました。
あとは使い方かな

高専ロボコン東北地区交流会

高専ロボコンの東北地区交流会に参加してきました。

高専ロボコンに参加した高専生が集まって技術交換する会です。
現役に刺激を提供する役としてOBも呼ばれています。
代表と研究室が同じだった縁があって、何年か前から参加しています。

会はほとんどプレゼンし合う形です。
北海道から九州までの高専が集まり、自分のチームの紹介します。


ロボットのデモンストレーションもありました。



奈良高専「大和」のサンバーストを間近で見せてもらいました。
通常段とサンバースト(巨大輪)を同時に着弾するように撃つことで防御させない必殺技です。

正面から一点突破するアイディア好きです。


私はOBとしてかわさきロボットとFRCの紹介・からっ風の操縦体験などを行いました。
現役の皆さんの刺激になればよいなーと。


ちなみに無線環境が気になっていたので、そのへん集中的に聞いていました。
まとめると、
・ほとんどの高専がXBeeかBluetooth(2.4GHz)
・RC用プロポ(2.4GHz)は1校
・XBeeには種類があり、良い奴を使っている高専は通信が安定していた
・920MHzは3校。うち2校は双葉電子のFEP01、1校は聞きそびれました・・・
・ROHMからLazuriteという920MHzモジュール搭載のマイコンが発売した
・5GHz帯の使用は1校。カメラ用

私は電波に詳しくはないですが、国技館で良さそうな通信システムとしては
・XBee+920MHzの並列
・2.4GHzラジコンプロポ
あたりが良いのかなーと思いました。


ではでは