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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

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第19回ロボット技術交流会に参加しました

第19回ロボット技術交流会に参加してきました。

企画賞頂きました。
ありがとうございます!

制御の話が評価されたようで、今後制御やり出す人が増えたらいいなーと思います

発表資料はこちら→http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C/2016%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C%E6%8A%80%E8%A1%93%E4%BA%A4%E6%B5%81%E4%BC%9A


特別公演はスリムヘッドヘクサロビュラでお世話になっているサイマコーポレーションの方のお話でした。
ネジの緩む理由について色々と教えていただきました。

緩みのメカニズムは大体理解しているつもりでいたけど、改めて整理された感じです。

かわロボで非常にお世話になっているこの↓ネジは焼き入れしているそうで。
https://www.monotaro.com/g/00246207/
過去に類似品使ったらすぐに舐めてしまったので、やっぱりしっかりしたネジがいいですねー。

ちなみにM3極低頭ねじで使用しているT6ヘクサロビュラは元々M2の規格なので、大トルクでは工具が壊れます。
個人的なお勧めは
力が入る・・・HAZETのT型レンチ http://masuyamatool.shop-pro.jp/?pid=30140991
バランスがいい・・・PBのスイスグリップ・トルクス http://www.factory-gear.com/category/select/cid/139/pid/608
です。
HAZETは調子のって破壊試験して壊してしまった(全力で力をかけた)ので、今は力を入れすぎないPBを使用しています。

ルール関係は大きく変わりませんでしたが、重量が3300gになりました。あと200gダイエットしなければ・・・
詳しくは大会HPが更新されるのをお待ちください。
(twitterとかで探すと変更点出てくると思います)


ではでは
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Fusion360

Fusion360は趣味利用無料と聞いて試してみました。

こいつ・・・動くぞ・・・





スライダの部分は接触判定で拘束しています。

脚の動きがCAD上で確認できるといいですね。
今まで↓な感じで確認してたので、PC上で動くと確認楽そう。


そのうちアームのリンクも試してみます。


ちょっと使ってみた感じは
・アセンブリの合致条件が独特?
・接触判定を使用してスライダリンク等が可能(たまに判定ミスる)
・JWCADで出力したDXFを読むとサイズが10倍になる。縮尺で対応可能
・線が繋がっていないデータを自動で繋げる方法はなさそう?手動で合致できる。
 (SWではある程度条件設定ができた)
・Fusion360で出力したDXFをJWCADで読むと一部化ける
・Fusion360で出力したDXFをHo_CAD2.7で読むと凄い形状になる

DXFに関してはうちの環境が古すぎるだけなんですが、3D→2Dに変換するのは難しそう。
とりあえず色々やってみたいと思います。

基板切削してみました

基板切削してみました。



これは思っていたよりも便利。
今までユニバーサル基板で作ってきたので、自由度上がるし楽になって良いですね。


穴あけと外径切削はΦ1エンドミル 
パターンの切削は90度のエンドミルで切込み0.2mm(切削幅0.4mm)
うちのRD300のシャンク径が4mm固定なので、シャンク径4mmで揃えました。

削っといて部品が無かったので、完成はまだ先ですが・・・

IMU買ってみました

あけましておめでとうございます。

からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題?としてGY-521(MPU6050)を買ってみました。

GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、
DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。
自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。
一個340円でした。驚きの安さ。



ヨー角を取得してサーボに送っています。
IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。


mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。
・ライブラリ:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/
・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/

ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。


横軸が時間[min]
縦軸が角度[deg]

スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。
3分で1度。思ったより高精度でした。
すげーなー

ただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。
瞬間的に180度とかになったり。

配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。
その辺もうちょい確認しないと。

なにはともあれ角度読めました。
あとは使い方かな