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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

高専ロボコン全国大会 応援活動の宣伝と協力のお願い

こんにちは!
群馬高専OBの新井と申します。

今年も高専ロボコン全国大会の応援色紙のメッセージ募集を行います!
色紙に観客席の皆様に応援メッセージを書いていただき、参加校のメンバーの方々に届けたいと考えております。

写真は過去の応援色紙のものです。(名前が書いてあるためぼかしてあります)



●大会当日応援に来る方
前日のロボコニスト・シンポジウム、前夜祭で色紙を持っていきますので、その時にもメッセージを募集します。
大会当日は各校の応援団にも色紙を持っていき、メッセージをお願いする予定でいます。

ご協力お願いいたします。


●大会当日応援に来れない方
下記項目をメールか本ブログのコメント欄でご連絡ください。
私たちで色紙に記入いたします。

新井連絡先:arai.roboあっとgmail.com(あっとを@に置き換えてください)

記入項目
・応援する学校もしくはロボット名
・お名前(ハンドルネーム可)
・コメント(「かっこよかった」等簡単なもので結構です)

例:
・群馬高専(仮)
・新井@群馬OB
・来年の全国大会に向けて頑張ってください!
(※私の母校は全国大会に行けませんでした)

できるだけ多くのメッセージを集めたいと考えております。
ご協力お願いいたします。


●これまでの応援色紙
2008年に関東甲信越地区の代表校を横断幕(模造紙にイラストを描いたもの)を使って応援しました。その後一緒に応援していた仲間のメッセージを書いて渡したのがきっかけになります。
2009年,2010年は関東甲信越を中心に色紙を作成し、一部ほかの地区の学校にも応援色紙を作成しました。
徐々に枚数を増やし、2011年、2012年は全国出場全校に応援色紙を作成。OBや応援団の声を届けています。
2013年はお休みしてしまいましたが、今年は再び応援活動を再開します!
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電大杯

電大杯に参加してきました!

・・・また初戦負け。

学祭シーズンはボロボロですね

「アームにダンパー仕込んでるんですか?」とか「プルプルして使いづらくないんですか?」と聞かれましたが、
ダンパーじゃないですただのガタです・・・・・
ロッドのくせに先端プルプルなので使いにくいったらもう・・・

プルプルしないアームがうやましいですw

アームプルプルに関しては根本的な設計変更が必要なので、今後は良くなったらいいなーという感じです。




さて、今回の変更点ですが、アームをサーボ化(角度制御)して挑戦しました。

アームのサーボ化は初めてだったのでどうなるかとひやひやでしたが、動作的には問題なく、操作はしやすくなったので今後もサーボで行きます。


制御則はPD制御で、定常偏差は気にせず簡単に扱えるものに。

角度センサは光学式のロータリエンコーダREL20(アルファ技研)、信号処理は青mbed、モータドライバはMC402CR(双葉)を使っています。



結果としては、ものすごく扱いづらかった2関節アームが扱いやすくなりました!

プロポのスティックの角度に対応してアームのクランクが動くようになっています。

6Jの左上のスイッチ(5ch)だけでスタート姿勢から戦闘姿勢にかわるので、スタートが楽になって、スタート後止まらなくても戦闘姿勢を取れるようになりました。
(以前は一度止まって角度の調整をしていた)

足回りの信号も読み取っていますので、前進したら自動で戦闘姿勢ってのもできそうです。

戦闘中のアームの位置合わせも簡単で、2関節アームでも何とか動かせるようになりました。
まだ操作ミスだらけではありますが・・・。



問題点その1としては、モータの発熱が酷くなって、少し動かすとあっつあつになって連戦が厳しくなってしまいました。

スティックを大きく倒すと指令値まで全力で動かした後全力でブレーキをかけることになるので、大電流が流れやすい+定常的に少し流れているので熱が下がりにくくなっているのかなと。

同じくサーボ化しているレパードは発熱が気にならないそうなので、ゲイン高すぎるのが原因かな。

とはいえ元々ギリギリのトルクなので、PD制御でゲインを下げると持ち上げられそうにありません。

発熱を抑えるのであれば、ゲインを下げたうえで、積分要素を入れてPIDにするか、攻撃時にブースト入れるかして制御的になんとかするのが楽そうです。

モータ増やしてトルクに余裕持たせるのもアリですが。




もう一つの問題点は、今までの操作癖が残っていて、アームを下げたあとスティックをニュートラルに戻してしまい、アームが上がることでした。

アーム上げたまま突っ込んでました・・・・
操作練習しないとなあ。


と、いうわけでサーボ化を考えている方はそのへん注意ですね。

JIMTOF

JIMTOFに行ってきました。
今回面白かったのが、ベルハンマーという潤滑油のデモでした。

デモ内容はこの動画の内容で、普通の潤滑油の2倍くらい力加えないと焼き付きしないですよーって内容。



実際やってみると、片手で押しても止められませんでした・・・。
両手で体重かけてやっと。

メータ的には
潤滑油なし:40(単位は不明だがトルクか力に比例する何か)
謎の潤滑油:50
ベルハンマー:100
というわけで、宣伝通り高圧下の潤滑性能が高いようです。

でもこれ、特性といいパッケージデザインといいナスカルブと同じってか、パクリじゃない・・・? と思っていたら、技術提携だそうで。
ナスカルブのノウハウを活かしているとのこと。

メカ要素でよく使う樹脂はほとんど侵さないようですので、各種ロボコンにもいいと思います。
PC、POM、ナイロン、NBRなどに対しては殆ど影響がないそうです。
ギアボックスにも安心して使えますね。

ちなみに今はナスカルブ使っていますが、いい感じに使えています。
今まで使っていたナスカがそろそろ終わりそうなので、次はナスカかベルハンマーか悩みどころです。

かわロボ秋シーズン

秋シーズンですね。
というわけでKHK杯と東京工科大学の文化祭に参加してきました。

KHK杯:2回戦負け
東京工科大学:1回戦負け

とあまり良くない結果ですが、去年スタート台から出られなかったことに比べれば大きな進歩ですw


練習回数を重ねてちょこちょことわかってきたこともありますしね。
2関節アームの動かし方とか
オムニ脚の弱点とか

特にオムニ脚は旋回性向上、モータの発熱減少と色々メリットがありますが
絡み合って前輪が浮くとダメですね。
当たり前なんですが横に動きます


本大会からの変更点としては

・アームユニットのガタツキを減らした
  →操作性向上
・カムのドライメットをベアリングに変更
  →耐久性向上(ドライメットは摩耗しやすい)
・猫シール(KHK杯のみ)


からっ風Pussyfootの回路とmbedプログラム

からっ風Pussyfootの回路とプログラム

今年はついに本大会で自作回路を実装しました!

去年からやり始めて作り直し数回、ESCごと燃やすこと1回
機能は少ないですが、やっと安心して使えるものになりました。


これからいろいろと機能を追加していく予定です。


1.回路機能
○電源系
入力は13.2Vで、サーボとDCDCに供給
(サーボの定格12Vをオーバーしてるので、壊れても自己責任っていうことで)
受信機とmbedへはDCDC(絶縁型)で落とした5Vを利用
絶縁型なのでもしもの時も安心
○入力信号:受信機からのPWM(1ch)
○出力信号:RS485
サーボへのRS485はICを利用
詳細は双葉コマンドサーボのHP(http://futaba.co.jp/robot/systems)の下の方を参照で


2.プログラム
長いので詳細は続きから