Fusion360 かわロボ 2016年02月28日 Fusion360は趣味利用無料と聞いて試してみました。こいつ・・・動くぞ・・・スライダの部分は接触判定で拘束しています。脚の動きがCAD上で確認できるといいですね。今まで↓な感じで確認してたので、PC上で動くと確認楽そう。 そのうちアームのリンクも試してみます。ちょっと使ってみた感じは・アセンブリの合致条件が独特?・接触判定を使用してスライダリンク等が可能(たまに判定ミスる)・JWCADで出力したDXFを読むとサイズが10倍になる。縮尺で対応可能・線が繋がっていないデータを自動で繋げる方法はなさそう?手動で合致できる。 (SWではある程度条件設定ができた)・Fusion360で出力したDXFをJWCADで読むと一部化ける・Fusion360で出力したDXFをHo_CAD2.7で読むと凄い形状になるDXFに関してはうちの環境が古すぎるだけなんですが、3D→2Dに変換するのは難しそう。とりあえず色々やってみたいと思います。
基板切削してみました ロボット全般 2016年02月11日 基板切削してみました。 これは思っていたよりも便利。今までユニバーサル基板で作ってきたので、自由度上がるし楽になって良いですね。穴あけと外径切削はΦ1エンドミル パターンの切削は90度のエンドミルで切込み0.2mm(切削幅0.4mm)うちのRD300のシャンク径が4mm固定なので、シャンク径4mmで揃えました。削っといて部品が無かったので、完成はまだ先ですが・・・
IMU買ってみました かわロボ 2016年01月09日 あけましておめでとうございます。からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題?としてGY-521(MPU6050)を買ってみました。GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。一個340円でした。驚きの安さ。 ヨー角を取得してサーボに送っています。IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。・ライブラリ:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。 横軸が時間[min]縦軸が角度[deg]スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。3分で1度。思ったより高精度でした。すげーなーただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。瞬間的に180度とかになったり。配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。その辺もうちょい確認しないと。なにはともあれ角度読めました。あとは使い方かな
高専ロボコン東北地区交流会 高専ロボコン 2015年12月23日 高専ロボコンの東北地区交流会に参加してきました。高専ロボコンに参加した高専生が集まって技術交換する会です。現役に刺激を提供する役としてOBも呼ばれています。代表と研究室が同じだった縁があって、何年か前から参加しています。会はほとんどプレゼンし合う形です。北海道から九州までの高専が集まり、自分のチームの紹介します。 ロボットのデモンストレーションもありました。 奈良高専「大和」のサンバーストを間近で見せてもらいました。通常段とサンバースト(巨大輪)を同時に着弾するように撃つことで防御させない必殺技です。正面から一点突破するアイディア好きです。私はOBとしてかわさきロボットとFRCの紹介・からっ風の操縦体験などを行いました。現役の皆さんの刺激になればよいなーと。ちなみに無線環境が気になっていたので、そのへん集中的に聞いていました。まとめると、・ほとんどの高専がXBeeかBluetooth(2.4GHz)・RC用プロポ(2.4GHz)は1校・XBeeには種類があり、良い奴を使っている高専は通信が安定していた・920MHzは3校。うち2校は双葉電子のFEP01、1校は聞きそびれました・・・・ROHMからLazuriteという920MHzモジュール搭載のマイコンが発売した・5GHz帯の使用は1校。カメラ用私は電波に詳しくはないですが、国技館で良さそうな通信システムとしては・XBee+920MHzの並列・2.4GHzラジコンプロポあたりが良いのかなーと思いました。ではでは