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白黒サイクル

ロボットとジャグリングのブログ。

First Robotics Competition に参加しました

お久しぶりです。シクロです。
更新遅くなりましたが、First Robotics Competitionという高校生ロボコンのメンター(アドバイザ?)としてハワイ地区大会に参加しました。



First Robotics Competitionはアメリカを中心としたロボコン世界大会で、14歳から18歳まで参加可能です。
特徴としては
・スポンサーから参加資金を集めるというルール
・ルール発表後6週間の製作期間しかロボットを作れない(期間後の操縦練習もNG)
・試合は3つのチームが集まった「アライアンス」単位で行う。予選ではアライアンスは試合ごとに入れ替わる(敵味方が入れ替わる)
という大会です。


今年の試合はこんな雰囲気でした(違う地区の大会です)↓
https://www.youtube.com/watch?v=qHaJoy5xrCo


私はTeam5701 indigo ninjasというチームにメンターとして協力していました。
日本からFRCに初参加する2チームの片方です。

5701ってのはFRC開催時からの登録順らしいです。
同じ地区大会に参加していたteam11は1996年から参加しているそうです。

最終的なメンバーは8人。
FRCを広めたいというチーム目的通り、ほとんどの人がはじめてロボットを作ったそうです。
メンターは高専ロボコン、大学ロボコンを中心に何人か集まり、技術サポートをしていくという体制になっています。

チーム詳細はこちら↓
http://www.indigoninjas.com/


私はメンターとして11月の終わりから参加しました。
この時点で技術メンターは2人だったので、人を集めながら講習の内容を考えていました。
ロボットに触ったことがない人がほとんどと聞いていたので「12月中に簡単なものを1台作ってみよう!」
という方針で技術的な講習会を開いてロボットを作り始めました。

↓12月に何とか動いたロボット。無事に動かすことができて一安心でした。



1月4日にルールが発表され、英語を解読しながらロボットを作り始めました。
紆余曲折ありながらも6週間で完成したロボットがこちら。



とても6週間で作ったとは思えない出来!
みんな頑張ったなあと感動(+試合に出られそうで安心)しました


ハワイ大会では色々と問題もあったものの、
12試合すべて参加し、無事に動作しました(重要!)
得点を決められない試合もありましたが、両アライアンスが協力しなければ得点できない「COOPERTITION STACK」を成功させるなど、試合で活躍することができました。


講習会を始めたころはおとなしめで受動的だった子も、
最後の方は自主的に動けるようになり、ちょっと頼もしくもあったのが印象的でした。
このポジションでロボコンに参加したのは初めてですが、人の変化を見るという面白さもあるんですね。

team5701がここまで活動できたのは協力していただいたスポンサーの方、個人サポーターの方のおかげだと思っています。
team5701は来年に向けて活動していくと聞いています。
今後もご協力ください。


他にもいろいろと面白いことが多かった大会なのですが、それはまた後で。
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高専ロボコン全国大会 応援活動の宣伝と協力のお願い

こんにちは!
群馬高専OBの新井と申します。

今年も高専ロボコン全国大会の応援色紙のメッセージ募集を行います!
色紙に観客席の皆様に応援メッセージを書いていただき、参加校のメンバーの方々に届けたいと考えております。

写真は過去の応援色紙のものです。(名前が書いてあるためぼかしてあります)



●大会当日応援に来る方
前日のロボコニスト・シンポジウム、前夜祭で色紙を持っていきますので、その時にもメッセージを募集します。
大会当日は各校の応援団にも色紙を持っていき、メッセージをお願いする予定でいます。

ご協力お願いいたします。


●大会当日応援に来れない方
下記項目をメールか本ブログのコメント欄でご連絡ください。
私たちで色紙に記入いたします。

新井連絡先:arai.roboあっとgmail.com(あっとを@に置き換えてください)

記入項目
・応援する学校もしくはロボット名
・お名前(ハンドルネーム可)
・コメント(「かっこよかった」等簡単なもので結構です)

例:
・群馬高専(仮)
・新井@群馬OB
・来年の全国大会に向けて頑張ってください!
(※私の母校は全国大会に行けませんでした)

できるだけ多くのメッセージを集めたいと考えております。
ご協力お願いいたします。


●これまでの応援色紙
2008年に関東甲信越地区の代表校を横断幕(模造紙にイラストを描いたもの)を使って応援しました。その後一緒に応援していた仲間のメッセージを書いて渡したのがきっかけになります。
2009年,2010年は関東甲信越を中心に色紙を作成し、一部ほかの地区の学校にも応援色紙を作成しました。
徐々に枚数を増やし、2011年、2012年は全国出場全校に応援色紙を作成。OBや応援団の声を届けています。
2013年はお休みしてしまいましたが、今年は再び応援活動を再開します!

電大杯

電大杯に参加してきました!

・・・また初戦負け。

学祭シーズンはボロボロですね

「アームにダンパー仕込んでるんですか?」とか「プルプルして使いづらくないんですか?」と聞かれましたが、
ダンパーじゃないですただのガタです・・・・・
ロッドのくせに先端プルプルなので使いにくいったらもう・・・

プルプルしないアームがうやましいですw

アームプルプルに関しては根本的な設計変更が必要なので、今後は良くなったらいいなーという感じです。




さて、今回の変更点ですが、アームをサーボ化(角度制御)して挑戦しました。

アームのサーボ化は初めてだったのでどうなるかとひやひやでしたが、動作的には問題なく、操作はしやすくなったので今後もサーボで行きます。


制御則はPD制御で、定常偏差は気にせず簡単に扱えるものに。

角度センサは光学式のロータリエンコーダREL20(アルファ技研)、信号処理は青mbed、モータドライバはMC402CR(双葉)を使っています。



結果としては、ものすごく扱いづらかった2関節アームが扱いやすくなりました!

プロポのスティックの角度に対応してアームのクランクが動くようになっています。

6Jの左上のスイッチ(5ch)だけでスタート姿勢から戦闘姿勢にかわるので、スタートが楽になって、スタート後止まらなくても戦闘姿勢を取れるようになりました。
(以前は一度止まって角度の調整をしていた)

足回りの信号も読み取っていますので、前進したら自動で戦闘姿勢ってのもできそうです。

戦闘中のアームの位置合わせも簡単で、2関節アームでも何とか動かせるようになりました。
まだ操作ミスだらけではありますが・・・。



問題点その1としては、モータの発熱が酷くなって、少し動かすとあっつあつになって連戦が厳しくなってしまいました。

スティックを大きく倒すと指令値まで全力で動かした後全力でブレーキをかけることになるので、大電流が流れやすい+定常的に少し流れているので熱が下がりにくくなっているのかなと。

同じくサーボ化しているレパードは発熱が気にならないそうなので、ゲイン高すぎるのが原因かな。

とはいえ元々ギリギリのトルクなので、PD制御でゲインを下げると持ち上げられそうにありません。

発熱を抑えるのであれば、ゲインを下げたうえで、積分要素を入れてPIDにするか、攻撃時にブースト入れるかして制御的になんとかするのが楽そうです。

モータ増やしてトルクに余裕持たせるのもアリですが。




もう一つの問題点は、今までの操作癖が残っていて、アームを下げたあとスティックをニュートラルに戻してしまい、アームが上がることでした。

アーム上げたまま突っ込んでました・・・・
操作練習しないとなあ。


と、いうわけでサーボ化を考えている方はそのへん注意ですね。

JIMTOF

JIMTOFに行ってきました。
今回面白かったのが、ベルハンマーという潤滑油のデモでした。

デモ内容はこの動画の内容で、普通の潤滑油の2倍くらい力加えないと焼き付きしないですよーって内容。



実際やってみると、片手で押しても止められませんでした・・・。
両手で体重かけてやっと。

メータ的には
潤滑油なし:40(単位は不明だがトルクか力に比例する何か)
謎の潤滑油:50
ベルハンマー:100
というわけで、宣伝通り高圧下の潤滑性能が高いようです。

でもこれ、特性といいパッケージデザインといいナスカルブと同じってか、パクリじゃない・・・? と思っていたら、技術提携だそうで。
ナスカルブのノウハウを活かしているとのこと。

メカ要素でよく使う樹脂はほとんど侵さないようですので、各種ロボコンにもいいと思います。
PC、POM、ナイロン、NBRなどに対しては殆ど影響がないそうです。
ギアボックスにも安心して使えますね。

ちなみに今はナスカルブ使っていますが、いい感じに使えています。
今まで使っていたナスカがそろそろ終わりそうなので、次はナスカかベルハンマーか悩みどころです。

かわロボ秋シーズン

秋シーズンですね。
というわけでKHK杯と東京工科大学の文化祭に参加してきました。

KHK杯:2回戦負け
東京工科大学:1回戦負け

とあまり良くない結果ですが、去年スタート台から出られなかったことに比べれば大きな進歩ですw


練習回数を重ねてちょこちょことわかってきたこともありますしね。
2関節アームの動かし方とか
オムニ脚の弱点とか

特にオムニ脚は旋回性向上、モータの発熱減少と色々メリットがありますが
絡み合って前輪が浮くとダメですね。
当たり前なんですが横に動きます


本大会からの変更点としては

・アームユニットのガタツキを減らした
  →操作性向上
・カムのドライメットをベアリングに変更
  →耐久性向上(ドライメットは摩耗しやすい)
・猫シール(KHK杯のみ)