IMU買ってみました かわロボ 2016年01月09日 あけましておめでとうございます。からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題?としてGY-521(MPU6050)を買ってみました。GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。一個340円でした。驚きの安さ。 ヨー角を取得してサーボに送っています。IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。・ライブラリ:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/・メインプログラム:https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。 横軸が時間[min]縦軸が角度[deg]スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。3分で1度。思ったより高精度でした。すげーなーただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。瞬間的に180度とかになったり。配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。その辺もうちょい確認しないと。なにはともあれ角度読めました。あとは使い方かな PR