からっ風Fomalhaut

からっ風FomalHaut

更新日：2014/01/15

スタート後、脚フレームとカウンタアームを展開し、巨大化
横展開することで倒立スタートよりも安定して高速なスタートが可能になる(予定)




決勝トーナメント1回戦敗退

------詳細------

●駆動関係
モータ：片足につき380を2連装

脚リンク：うしとら脚
　　　0.7㎜上げ、120度で円軌道
　　　回転半径55㎜

減速比：
　　　初段　 歯車m0.5 60:10
　　　2段目　歯車m2　18:8
　　　3段目　ベルトS3M　30:15
　　　合計27:1

脚寸法
ホイールベース：225mm
　　　左右幅：400mmくらい（展開後）
　　　足裏幅： 前足 5㎜
　　　　　　　 後足 8㎜




●アーム：ロングロッド
　　ロッド初段450㎜
　　ロッド2段目600㎜
　　カウンタアーム300㎜くらい
　　モータ：380を2連装

減速比：
　　初段　平歯車m0.5　60:12
　　2段目　遊星(ツカサKUギアヘッド)　24:1
　　最終段　自作平歯車m2 32:10
　　合計　384：１

その他：
　　軸に六角軸を採用して左右のロッド位置を合わせやすくした






●QuadraEdgeからの改善点
　　足裏をポリカにしてクッション性をあげることで振動減少
　　さらに足裏を太くして加速力UP
　　脚のリンク部と足裏の部品を分けることで足裏の交換の簡易化
　　フレームにポリカを採用して軽量化＆耐衝撃性能強化
　　回路ケースをねじ一本で簡単に開けられるようにした
　　モータ位置を変更することでバッテリをマシン後部へ移動。重心を後ろに
　　アームギアヘッドを電ドリからKUに変更したため加工が楽に

●改悪点
　　グリップが上がったので旋回性能ダウン
　　リンクサスが反転することがある（決勝トーナメント第1試合に発覚）
　　攻撃時にカウンタアームのポリカ部分がゆがみ、役に立たない場合がある
　　カウンタアームの位置が上過ぎて、カウンタが作用する前に胴体が持ち上がってしまう
　　足先が折れる（多発）
　　フレームを簡易化したため強度が落ちてアームギアヘッド固定部フレームが歪む