無題 未選択 2025年02月02日 2022年に書いた脚リンクの書き方に間違いがあったみたいです。↓この場所です。 スライダが若干短くなるので、スムーズに動かないかもしれません。脚の角度が最大・最小になる位置ではなく、クランクからスライダまでの距離が最大・最小になる位置でスライダの溝を設計します。↓こんな感じです。脚の中心線からスライダまでの距離が9.003になるように設計します。この位置に合わせてスライダを書くと、CAD上でも滑らかに回転します。・・・たぶん。実際どうなるかは実際に作ってから更新します。 PR
ラジコン用受信機の信号タイミング 未選択 2016年09月03日 ラジコン用受信機の信号のタイミングって時間が各チャンネル重ならないようになっていると思っていたのですが、物によってはそうでもないようです。双葉R7008SB(T14SG付属受信機)の1chと4chの波形（電圧方向にずらしてます） マイコンで読み込む際、ピン変化で時間計測しようとすると、割り込みのタイミング重なることがあるようです。私の場合、各ピンごとに立ち上がりと立下りで割り込みかけて計測していたので、タイミングが重なると誤差が大きくなる傾向がありました。サーボがちょっと動いたり、ESCが微妙に反応したりする程度ですが、人が入力していないのに反応するのは嫌だなあと。というわけで計測開始の割り込みを1つのピン変化に統一して、立下りはプロポのニュートラル位置をずらし、ニュートラル位置で重ならないようにしました。動くと瞬間的に重なりますが、動いている分にはいいかなと。ずらした量はこんな感じで１～４chは重ならないようにしています。5～8chは使用頻度少ないからそのまま。 知らなかったので手こずりましたが、タイマーの少ないマイコンでは読みやすそうですね。
ロボ研に遊び行きました 未選択 2015年05月05日 ロボ研にお邪魔してきました。かわロボ持って行ったり差し入れの掃除機持っていったりアイディア発表会を聞いたりしてました。自分がいた時よりいろいろ考えているみたいです。すげーなーと。群馬高専50周年記念のロボットが部室に残っていました。 プロジェクト立ち上げ時には関わってて、その後卒業してしまいましたが、ちゃんと完成してまだ残ってるとは！高専ロボコンのVoitureをベースにして、強度UPした展示用ロボになります。交ロボの話も聞いたけど、いろいろ変えていこうと努力しているみたいです。良くなっていくといいなー。最後にパンプキン↓ というわけで、久々の高専ロボコンでした
シリコン脚 未選択 2014年07月13日 シリコン脚量産中です。 型→POM足→ポリカ離型材→ワセリン下の台→コピー用紙となってます。ワセリン重要。これがないと型から抜けません。下の紙は材料なんでもいいですが、私の場合水につけて硬化させているので水を通すものだと早く固まります。プラ版敷いてたらなかなか固まりませんでした。足の材質はPOMダメだそうです。簡単に剥げちょうようでウレタンシーラントも試してみましたが、柔らかすぎるかなーといった感じがします。まだ完全硬化してないので、わかるのは一週間後くらいですかねーおまけ 小型の脚用にゴムワッシャー入れてみました。内径５の外径１２、t２のゴムをポケット加工ではめ込んでからねじで固定しています。グリップそこそこですが、剥げないのでいい感じ。まあ、この登板用の脚を積む余裕があるかどうか怪しいのですが・・・というわけで、まだ歩いてません
チームMiF 未選択 2014年05月04日 かわロボの登録チームが公開されましたね。私はチームMiFからの参加になります。千葉→ミルフィーユ→MiFということで千葉に住んでる高専ロボコンのOBでチームを組みました。2台とも動けばいいなーｗ現行のからっ風はこんな感じになってます。 さて、社会人になって1か月ちょっとが経ちまして、ひたすら研修中です。高専入学からこれまで自由に使える加工環境があったので苦労しなかったのですが、環境がなくなっちゃったのでホームシックならぬコーグシックにかかりましてｗボール盤買ったりとかして部屋を工房に改造中です。給料入ったらいろいろと投資したいですね
