かわロボ学際シーズン

ブログを書こうと思いつつも忘れていたので今更ながら学祭関係の更新です。

今年を振り返ってみるとかわさきロボットの本大会とKHK杯でぼろ負け。
そろそろ負け続けるのに慣れてしまっていたので、一度しっかり考えてみました。

なぜ勝てないのか？
去年より機体性能上がってるのに？
むしろ勝率下がってるのでは…？

というのを自分なりに考えてみました。

まず、勝つための要素を3つ（+1）に分類してみます。

1.マシンスペック
単純な機体性能です。
移動速度、旋回性能、加速性能
アーム攻撃力
壊れにくさ等

2.操縦能力
自分のマシンを思った通りに動かす操縦者性能

3.戦術・判断力
相手のマシン・試合の流れに応じて次の動きを設定する操縦者の判断力

4.上以外の何か
上記以外の操縦者スペックが何かあるような気がします。
よく分からないので今回は触れません


自分の活動内容をこれに当てはめると

1.マシンスペック
マシンスペック至上主義？ でした。
去年まで特に足回りに力を入れていて、移動速度と旋回性能はかなり高いレベルだと自負してます。
アームもまあ、そこそこ使えるレベルのはず。
というわけで、マシンスペックで負けているわけでは無いはず。
（最近周りのマシンスペックも上がっているような気がしますが）


2.操縦能力
　自分のマシンを目で追えないレベルで、マシンを扱えてませんでした…
　フィールドを走り回ろうとすると落ちます。

3.戦術・判断力
　とりあえず突っ込めばいいんだろう？レベル

これはもう明らかに2と3が足りない・・・
マシンスペックだけ上げていたので、マシンに人が追いついていませんでした。
というわけで操縦者を強化します。

戦略は置いといて、まずは操縦練度の向上を目指します
というわけで、機体の操縦を簡単にできるように修正してから反復練習をしました。

(1)動作の自由度を制限する
　からっ風BEEKはアームが2自由度のため、アームの上げ下げだけで数パターンの動きがあります。
　試合中混乱することが多いので、下記のパターンに制限しました。

　アーム角度調整 ：　アームユニット回転
　攻撃 ： アームユニット下げ+アーム上げ
　転倒復帰 ：　アームユニット上げ＋アーム上げ
　スタート動作 ：脚の信号と連動

　カウンターの高さを調節しつつメインアームの調節みたいな複雑な動作はしません。


(2)操縦能力を上げる
　ひたすら反復練習をして、マシンを動かす感覚をつかみました
　+プロポとマイコンのパラメータ調節して操縦しやすい設定を探しました。

　一定距離を往復
　180度ターンしてアーム下げ→攻撃動作
　一定コースをぐるぐる
　など。1人で動かしてました。


結果
さて珍しくちゃんと練習して挑んだ品川文化祭

ま…マシンの動きが見えるぞ！
（フィールド広かっただけかもしれません）

BEEKになってから初めて勝てたような気がしますw

思った通りに動かせる楽しさってのも久々に味わいました。

まだ機体性能出しきれていませんが、反復練習でここまで変わるものなんだなーと驚きです。



まとめると、地味な練習って大切ですね