マシン紹介

まずは自己紹介・・・をしてもしょうがないからマシン紹介を。


からっ風　Quadra Edge



かわロボの17回大会用に作った機体です。
からっ風（16回大会）→からっ風　/ZERO（全国ロボコン交流会/17回大会用足のテスト機体）と来て3代目のからっ風です。


●開発コンセプト：
大型機が展開する前に近づいて倒す。

●目標
１．横展開にすることで倒立せずにスタートし、倒立マシンが展開する前に接近することを目指した。
２．幅広の機体とリンクサス、高い車高で走破性能の向上を目指した。
（17回大会の山なら真ん中の丸棒以外すべて乗り越えられる＆真ん中はまたげる）
３．うしとら脚の実用化、宣伝。

●主な特徴：
ロングロッド
横展開
うしとら脚
リンクサス


●スペック（※18大会前のもの）

アーム：
2本ロングロッド
アーム長（軸中心から）：約600mm
1段目：600mm
2段目：400mm
減速比：　400：1くらい
モータ：380＊２
電ドリヘッド（フルメタル）使用

電ドリの中身を使用。

カウンタアーム：
固定式
アーム長：300


脚：
うしとら脚　（120度円軌道、切り返し点0.7mm上げ）
モータ：左右各1個
1ユニット3脚＊4ユニット
足先半径：60mm
脚裏幅3mm
脚裏ゴム：耐摩耗ウレタン
減速比：　35：1
スライダ-軸間距離：前足35mm、後ろ足45mm（前後でリンク比違うけど、どちらも円軌道）
スライダベアリング：内径３外径８幅３
ホイールベース：200mm
伝達：タイミングベルトS3M60



クランク：
ベアカム
クランク半径10mm
ベアリング：内径３外径８幅３を３つ/1枚
ネジ＋ピン固定


電装系：
電圧：１４．４V
駆動アンプ：MC402左右各１
アームアンプ：MC402＊１

その他装備：
横展開
リンクサス
シャドー
（現在シャドーは紛失中、ESCはMC402）




●成績：
17回大会：決勝トーナメント初戦負け。このころ脚がもろかった。
KHK杯：初戦負け。操縦が下手
第18回大会：受験のため棄権。まさか次の日から受験とは・・。


●考察：
１、脚について
　艮に使われてた足を使いやすく修正した足。
　初期のころはメンテしづらい上に壊れやすいし振動激しかったうしとら脚も、改良を重ねるにつれて振動とメンテナンス性が大きく改善した。なめらかさではトップレベルのヘッケンにはかなわないものの、軽く押すとしばらく歩き続ける程度のレベルにはなった。
　壊れやすさに関しては、足の向き、形状を工夫することで壊れにくい足にはなった（前足限定）。後ろ足に関しては前足のようにスライダ溝と軸の距離を詰められなかったので、次期からっ風で改善する予定。
　最高速度はそこそこなものの、加速が悪い。脚裏3mmなのが原因だと思うため、脚裏厚くする予定
　改良してメンテが楽になったので、もうベアカムうしとら脚はやめられないｗ



（前足と後ろ足で違う）

２、アームについて
　初めて作ったロングロッドだった。脚と同様、初期ポキポキ折れてたアームもジュラにしたら折れなくなった。
　動作速度、トルクともに満足しているものの、スタートダッシュと合わせると操縦が追いつかないので、サーボ化できれば良いと思う
　あとロッドにクローラーアンプは使うもんじゃないなと思った。



３、リンクサスと横展開について
　リンクサスは舞姫から、横展開はKINGM＠NGOから持ってきた機構。（組み合わせたのは初？）
　この二つ＋でかい足のおかげで山の走破性はかなり高いと思う。山に引っかかることなく動きまわれた。
（同時期の妻の、ゴイル＋リンクサスにはかなわないｗ）
ロッド大型機なのに倒立しないのでスタートダッシュは結構早い方です。おかげで焦って操作ミスする対戦相手が多くて、ほとんど実戦なしで2日目まで行けた。
　ただしロッドアームとリンクサスの相性は微妙かもしれない。これについては今後要研究。



「 いろんな脚いると面白いからどんどん使ってー。」と言って教えてくれた本家様を見習って脚の情報はどんどん公開していくつもりです。
聞きたいことがある方は気軽に連絡ください。
図面は公開OK だけど拡張子が.hocなのでご注意をｗ」

ちなみに本家様