ROBOCON30thマスタスレーブアーム

ROBOCON30thマスタスレーブのまとめ
東北交流会補足資料です。

ROBOCON30thでマスタスレーブアームを作りました。
MFTで展示していたアームの(攻撃力)強化版です。




■ROBOCON30thマスタスレーブの特徴
・全く同じアームを使っているので複雑な数式は不要
・メカ的にもサーボをつなげるだけの簡単な構造
・角度フィードバックのみで疑似的な力覚提示ができる
　（ペン先が接触していることが分かる程度）
・サーボはRS301CRを使用

■課題
・片側を動かしたときの角度偏差と、外力による角度偏差の区別ができない
　→外力かかっていなくても、姿勢を維持し続けるトルクが発生する
　　→マスターを操作する手が疲れる

■課題の解決策
マスター側を動かしやすい設定する
　・Compliance Marginを大きくする
　・Max Torqueを小さくする








■プログラム内容
・マスタスレーブプログラム：https://os.mbed.com/users/TArai/code/ROBOCON30th_TOHOKU/
　※たまに動作が止まるバグあり・・・・
・双葉コマンドサーボライブラリ：https://os.mbed.com/users/TArai/code/Futaba_servo171024/
・サーボデータシート：http://www.futaba.co.jp/img/uploads/files/robot/download/RS301CR_RS302CD_114.pdf
・回路図参考：http://www.futaba.co.jp/robot/systems
　　TX……p13
　　RX……p14
　　REDE…p15
　　RS485トランシーバー：LTC1485CN8　(http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-01869/)


■各軸のID

軸3のみトルク確保のため2個使用(片方は逆回転)

マスター側
軸1・・・ID2
軸2・・・ID3
軸3・・・ID4,5
軸4・・・ID6

スレーブ側
軸1・・・ID12
軸2・・・ID13
軸3・・・ID14,15
軸4・・・ID16


■プログラム説明
プログラムの中身としては下記の3工程で、ひたすら3を繰り返します。
１．アームの初期角度の設定
２．サーボの各パラメーター設定
３．サーボの動作
　　サーボの角度取得→サーボの角度送信


質問等ありましたら連絡ください