かわさきロボット競技大会

かわロボお疲れ様でした


負けたー！

久々の予選敗退でした。
やっぱり私程度の実力だと運良くないと決勝いけないですね。


機体のほうは去年より扱いやすくなっていい感じでした。
アーム周りはもうちょい改良が必要だけど。

駆動は去年とほぼ同じ（使い回し）なのであまり変わらず。トップスピード押えると操作はしやすい。


問題は・・・バッテリかな。
LF1100使ったものの、いまいち力が出ない・・・・
アームのリンクが悪いのか電流吐けないのかわかりませんが、この辺もっと考えないといけない。
ダメだったらLF1100が8本ムダに・・・

リンクがトルク可変なので、正面プラスマイナス45度はトルク大きいんだけど、それより上は加速気味でトルク小さいんですよね。
それでもいいと思ってたけど、相手投げ飛ばせなかったのが気になるところ。

後ろに投げ飛ばせないロッドなんて・・・・


ともあれ操作も機体も進歩はしたので来年は勝ち上がる！

Q19ってのがありました

Q19バッテリーのコネクタを取り替えた場合は、改造となり反則になりますか?
A19市販品のコネクタの修理・交換は認めます。

これってつまりコネクタ交換はOKってことなのか。
カバー外すのもありっぽいなー


そんなこんなでやっとマシンの外側ができてきました。


またまたうしとら脚でリンクサス横展開。
関節が一つ増えてアームがリンクになってます

見た目はそこそこ満足したので、あとは動くかどうか・・・


それにしても、近年まれに見る遅さ・・・完成するかなあ・・・

リフェバッテリのコネクタ

http://www.kawasaki-net.ne.jp/robo/wp-content/uploads/2013/04/20130803%E7%AC%AC%EF%BC%92%EF%BC%90%E5%9B%9E%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%81%95%E3%81%8D%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E7%AB%B6%E6%8A%80%E5%A4%A7%E4%BC%9A%E5%8F%82%E5%8A%A0%E8%80%85%E3%83%9E%E3%83%8B%E3%83%A5%E3%82%A2%E3%83%AB.pdf


①バッテリー及び充電器は、指定されたメーカー純正品以外使用しない事。
②大会会場内で充電を行う場合、別途指示に基づく充電スペースのみで行う事。
③バッテリー及び充電器は、外観及びコネクタ等一切の改造を行わない事。
④使用中及び充電中に異常が確認された場合、速やかに使用を中止する事。
⑤リチウムフェライト対応の充電器を使用する事。


これを読むと、リフェのコネクタカバー外すのダメみたいに読めるんだけど、
3月のルール発表の時質問したら、カバー外すくらいならいいって言われた記憶があります。

コネクタカバー外すのはNG・・？

というかすでにいくつかカバー外しちゃってるんだけど、これどうなるの・・・？

デスマーチ終了

学会投稿できたので数カ月続いたデスマーチ終了！

最後のほうはもう胃痛とか不眠とかボロボロだったけど、3連休しっかり休んだのでだいぶ楽になりましたー



はてさて、昨日は大学ロボコンの放送でした！
テレビ持ってなーい・・・・・

研究室きたら、結構私が映ってたらしいので見てみたいｗ
準決勝以降ハラハラドキドキな試合だったので、また見ていない方はぜひ見てください！
もう決勝戦のドキドキ感と言ったら、審判までドキドキですよ！


かわロボのほうは・・・・・ほんとに完成するかなあ・・・・

まだ設計終わってないし自由に使える工作機械もあまりないから、完成したらいいなーって程度。
時間ないのでカウンタアームの稼働もなしで。
脚先も面白い機構考えたけど、実験も含めて来年かなーと。



目指せ8月10日の練習走行会。

mbed用Futabaコマンドサーボライブラリ

http://mbed.org/users/YSB/code/RS405cb/file/03b3a91ccd08/RS405cb.cpp
いつのまにかこんなのができたのか―

知らずにライブラリ作ってました。
とりあえず簡単な動作確認もできたし、使えそうなので満足。


http://mbed.org/users/PandaHouse/code/mbed_RS30X_Program_sample/file/57157aa50af8/main.cpp
こっちをベースに作ってます。
上のほうがすっきり見えるけど、こっちの方が何やってるのかわかりやすい気がする。


これでかわロボでコマンドサーボ使える！

ろーたりエンコーダとか電流センサとか買い込んでるけどどこまで使えるかはお楽しみでー