からっ風 Gimlet

からっ風　Gimlet　データまとめ

成績
第23回かわさきロボット競技大会
　決勝トーナメントベスト32位
　デザイン賞受賞



概要
jagt(2013)→Pussyfoot(2014)→BEEK(2015)に続く改良型
スタートダッシュからの高機動戦用ロング(ミドル?)ロッド機
BEEKと比べて主な改良点はアームの強化と機能の切り分けによる使いやすさの向上


機構概略図




BEEKからの変更点

１．アームのトルク不足を改善＆動作速度UP

・アームのモータを増やした
　2個→3個に増加

・リンク比の変更。スライダピンをクランクに近づけた。
　リンクの高トルク範囲の拡大
　
・リンクの中心を20度上方向にずらした
　攻撃で使用できる高トルク領域の拡大
　アームの基本位置がリンクの最下点なので、アームを接地させる場合は
　アームユニットのサーボを動かしでカウンタアームごと下げて対応


・アームの減速比変更
　初段　　54：16　モジュール0.5平歯車
　2～3段　24：1　 ツカサ電工　KUギヤヘッド　
　最終段　26：10　モジュール2 アルミ
アームリンク　約2.5:1

最終減速比 約530:1
 


・アーム歯車の転位係数調整
　大歯　-0.4
　小歯　+0.4



2.軽量化
・カウンタ展開機構削減
　展開時にカウンタアームを展開していたが、カウンタを固定式とした。

・レニー製ねじ、タッピングねじ(Pタイト)の使用による軽量化
　

3.その他メカ関係
サーボ変更
・RS405CB(トルク型)→RS406CB（スピード型）に変更してアームユニットの動作速度UP
※写真はRS405


サーボセイバー搭載
本体が浮き上がるレベルの衝撃が連続して入ると流石にサーボが壊れるため、
衝撃を吸収するサーボセイバー機能入りの歯車を使用


4．回路関係の変更

・回路の小型化
MC402CRを3つ繋げたセットを使用
アングル型の放熱板で、固定板に熱を逃がす構造になっている
ただ、樹脂に固定しているため効果はほぼ無し


・ジャイロ搭載
実装したものの、動作が安定せず、本大会では未使用・・・


アームの制御方法の変更
・センサを可変抵抗→光学式エンコーダへ(Pussyfootと同じセンサ)
・基本的にPID制御でゲインはマージン大きめ。
・現在角度が水平付近、入力角度最大の時、ESCへの信号を強制的に100%とすることで、位置でも欲しいタイミングでトルクを出しやすくなった。
　その分オーバーシュートが大きくなる。



感想など

展開機構がかあったため、アームが少し短くなった。
ロングロッドというよりはセミロングといった感じで、より高機動戦がやりやすくなったと思う。
アームのトルク不足問題はほぼ改善し、力不足感はなかった。

足回りは2年前から変更なし。部品もそのまま
プロポの設定で旋回をマイルドな仕様にしたため、多少扱いやすくなった。

今のところ動きや性能に不満はないので、しばらくはメカはこのままで回路の改良をしていこうと思う