第19回ロボット技術交流会に参加しました かわロボ 2016年03月23日 第19回ロボット技術交流会に参加してきました。企画賞頂きました。ありがとうございます！制御の話が評価されたようで、今後制御やり出す人が増えたらいいなーと思います発表資料はこちら→http://radenzaiku.blog.shinobi.jp/%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C/2016%E3%81%8B%E3%82%8F%E3%83%AD%E3%83%9C%E6%8A%80%E8%A1%93%E4%BA%A4%E6%B5%81%E4%BC%9A特別公演はスリムヘッドヘクサロビュラでお世話になっているサイマコーポレーションの方のお話でした。ネジの緩む理由について色々と教えていただきました。緩みのメカニズムは大体理解しているつもりでいたけど、改めて整理された感じです。かわロボで非常にお世話になっているこの↓ネジは焼き入れしているそうで。https://www.monotaro.com/g/00246207/過去に類似品使ったらすぐに舐めてしまったので、やっぱりしっかりしたネジがいいですねー。ちなみにM3極低頭ねじで使用しているT６ヘクサロビュラは元々M2の規格なので、大トルクでは工具が壊れます。個人的なお勧めは力が入る・・・HAZETのT型レンチ http://masuyamatool.shop-pro.jp/?pid=30140991バランスがいい・・・PBのスイスグリップ・トルクス http://www.factory-gear.com/category/select/cid/139/pid/608です。HAZETは調子のって破壊試験して壊してしまった(全力で力をかけた)ので、今は力を入れすぎないPBを使用しています。ルール関係は大きく変わりませんでしたが、重量が3300ｇになりました。あと200gダイエットしなければ・・・詳しくは大会HPが更新されるのをお待ちください。(twitterとかで探すと変更点出てくると思います)ではでは PR
Fusion360 かわロボ 2016年02月28日 Fusion360は趣味利用無料と聞いて試してみました。こいつ・・・動くぞ・・・スライダの部分は接触判定で拘束しています。脚の動きがCAD上で確認できるといいですね。今まで↓な感じで確認してたので、PC上で動くと確認楽そう。 そのうちアームのリンクも試してみます。ちょっと使ってみた感じは・アセンブリの合致条件が独特？・接触判定を使用してスライダリンク等が可能（たまに判定ミスる）・JWCADで出力したDXFを読むとサイズが10倍になる。縮尺で対応可能・線が繋がっていないデータを自動で繋げる方法はなさそう？手動で合致できる。 （SWではある程度条件設定ができた）・Fusion360で出力したDXFをJWCADで読むと一部化ける・Fusion360で出力したDXFをHo_CAD2.7で読むと凄い形状になるDXFに関してはうちの環境が古すぎるだけなんですが、3D→2Dに変換するのは難しそう。とりあえず色々やってみたいと思います。
IMU買ってみました かわロボ 2016年01月09日 あけましておめでとうございます。からっ風シリーズの直進できない問題対策でジャイロ使いたいなーと思いつつなかなか時間が取れなかったので、冬休みの課題？としてGY-521（MPU6050）を買ってみました。GY-521内部は6dofのIMUで、通常加速度3軸、角速度三軸ですが、DMPを使用すると内部で角度に変換して出力できるそうです。自分で積分するより優秀そう。ってわけで試してみました。一個340円でした。驚きの安さ。 ヨー角を取得してサーボに送っています。IMUとサーボを一緒に動かすと指南車的な動きになります。mbedのライブラリ関係は下記のものを参考にしました。・ライブラリ：https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP/・メインプログラム：https://developer.mbed.org/users/syundo0730/code/MPU6050-DMP_sample/・メインプログラム：https://developer.mbed.org/users/PandaHouse/code/MPU6050Test/ヨー角の角速度積分はドリフト誤差が蓄積していくので、どのくらい誤差が溜まるのか見てみました。 横軸が時間[min]縦軸が角度[deg]スタート直後30秒ほどで20度までドリフトし、その後は1時間で20度程度でした。3分で1度。思ったより高精度でした。すげーなーただ、途中で明らかにおかしい信号が入ってくるときがあり、繋いでるサーボがカチャカチャ動くことがありました。瞬間的に180度とかになったり。配線が悪いのか、プログラムが悪いのか、基板に問題があるのか・・・。その辺もうちょい確認しないと。なにはともあれ角度読めました。あとは使い方かな
かわロボ学際シーズン かわロボ 2015年12月02日 ブログを書こうと思いつつも忘れていたので今更ながら学祭関係の更新です。今年を振り返ってみるとかわさきロボットの本大会とKHK杯でぼろ負け。そろそろ負け続けるのに慣れてしまっていたので、一度しっかり考えてみました。なぜ勝てないのか？去年より機体性能上がってるのに？むしろ勝率下がってるのでは…？というのを自分なりに考えてみました。まず、勝つための要素を3つ（+1）に分類してみます。1.マシンスペック単純な機体性能です。移動速度、旋回性能、加速性能アーム攻撃力壊れにくさ等2.操縦能力自分のマシンを思った通りに動かす操縦者性能3.戦術・判断力相手のマシン・試合の流れに応じて次の動きを設定する操縦者の判断力4.上以外の何か上記以外の操縦者スペックが何かあるような気がします。よく分からないので今回は触れません自分の活動内容をこれに当てはめると1.マシンスペックマシンスペック至上主義？ でした。去年まで特に足回りに力を入れていて、移動速度と旋回性能はかなり高いレベルだと自負してます。アームもまあ、そこそこ使えるレベルのはず。というわけで、マシンスペックで負けているわけでは無いはず。（最近周りのマシンスペックも上がっているような気がしますが）2.操縦能力 自分のマシンを目で追えないレベルで、マシンを扱えてませんでした… フィールドを走り回ろうとすると落ちます。3.戦術・判断力 とりあえず突っ込めばいいんだろう？レベルこれはもう明らかに2と3が足りない・・・マシンスペックだけ上げていたので、マシンに人が追いついていませんでした。というわけで操縦者を強化します。戦略は置いといて、まずは操縦練度の向上を目指しますというわけで、機体の操縦を簡単にできるように修正してから反復練習をしました。(1)動作の自由度を制限する からっ風BEEKはアームが2自由度のため、アームの上げ下げだけで数パターンの動きがあります。 試合中混乱することが多いので、下記のパターンに制限しました。 アーム角度調整 ： アームユニット回転 攻撃 ： アームユニット下げ+アーム上げ 転倒復帰 ： アームユニット上げ＋アーム上げ スタート動作 ：脚の信号と連動 カウンターの高さを調節しつつメインアームの調節みたいな複雑な動作はしません。(2)操縦能力を上げる ひたすら反復練習をして、マシンを動かす感覚をつかみました +プロポとマイコンのパラメータ調節して操縦しやすい設定を探しました。 一定距離を往復 180度ターンしてアーム下げ→攻撃動作 一定コースをぐるぐる など。1人で動かしてました。結果さて珍しくちゃんと練習して挑んだ品川文化祭ま…マシンの動きが見えるぞ！（フィールド広かっただけかもしれません）BEEKになってから初めて勝てたような気がしますw思った通りに動かせる楽しさってのも久々に味わいました。まだ機体性能出しきれていませんが、反復練習でここまで変わるものなんだなーと驚きです。まとめると、地味な練習って大切ですね
