設計中

新型設計中です。


干渉パレード・・・


おかしいな。俺はただ、足幅を2倍以上にしつつ横展開の距離を伸ばそうとしただけなのに・・（元凶）

最近の樹脂ブームに乗っかって樹脂大量使用の予定なのですが、
ポリカ高い・・・・
Ａ２０１７（まとめ買い）より高いって・・・



ま、そんなこんなで今年は新型を作ります。多分。
いい加減ＱＥじゃメンテしづらくて・・


写真は新型の脚予定です。
基本的に前回互換だけど軽量化と汎用性を上げようかなと。









ま、リンク周りはいじってないから動くでしょ。

あとは脚裏を樹脂にした影響がどこまで出るか。ですかね。

びっくりした

適当なこと書いてたら中の人がたくさんでてきてびっくりしたｗ

みなさんありがとうございます！

スライダにはベアリング入れてる方が多いんですねー。

そのへんのメンテ性が問題か・・・



そういえば練習会の日程上がってましたねー

３月２４日
引っ越しの日じゃねーか！

というわけで参加できません・・・
今年は行きたかった！

変態スライダシリーズ

ふと、去年のかわロボで広義なサーキュラーヘッケンがどれだけいるのか知りたくなってHPの写真あさってみた。


画像小さいので良く見えないので間違えてるかもしれませんが、
オニビのサーキュラー、本家うしとら、スライダヘッケン（初期サーキュラー）、うしとら脚
あたりの、要するに軌跡が円形に近い、もしくは円形のスライダ脚をまとめると


００７　卯
０５０　まだ出来てないの
０７９　オニビ　QB
１２１　Stinger
１４３　Erst

このへん？

卯、オニビは言うまでも無く。
Stingerだけはどういうルートなのかわからんや。自分関係なさそうだ。

このへんの人たちにパラメータ聞いたら答えてくれるかなー
スライダの材質とか、何ミリ上げてるかとか聞いてみたいんだけど・・・
何人か連絡つきそうだけど、身内意外に聞くのは緊張する・・・

卯の脚は以前聞いたとき120度位相は作れないと聞いたんだけど、なにかあったんだろうか。
あっちのリンクのほうが滑らかに動くんだよなー。
スライダにベアリング入れるなんて愚行をしなくて良くなるのに。


ちなみに脚の形状だけを見てそれっぽいのはこの3台
０７７ 真黒瑪瑙

２２２　（龍）Gnome
２２３　鍵
よく見えない・・・







そういえば、1年半越しに脚リニューアル。
脚半径55mmになりました。あと脚先樹脂にして厚くする・・・予定
 

うしとら脚の続き

これが前の説明でスライダヘッケン（サーキュラーヘッケン）と言っていた足

クランク中心≠スライダ円弧の中心点（クランク中心の0.7ｍｍ上）となってます


でもってこれがからっ風ＱＥに使ってるうしとら脚
前回触れてない部分ですね。


120度の範囲で円軌跡、そこから切り返し点に向かって自分でてきとーな曲線を書いてます。
120度の範囲ではクランク中心＝スライダ円弧の中心点です。


誰か角加速度一定な軌跡の書き方考えてくれたりしないかなー。とか。

そういえば、本家のと違ってこれはスライダの摩擦が大きく影響します。特に、片方の切り返し地点で大きくなるので、クランクの摩擦とスライダの摩擦がつりあってロック。なんてことになりやすいので注意が必要です。
自分はベアカム＆スライダにベアリングというベアリング4つ/足な構成にしています。
ＱＥに使ってるベアリングが60超えるｗ

ベアリングなくても動けば・・・いいなあ



ひまになったら後ほど詳しく書きます。
自分でもまとめておきたいしね。

うしとら足

あけましておめでとうございます
＆かわロボアンテナ登録ありがとうございます。


な、わけでうしとら足解説その１
足りない説明は脳内補完で頑張ってくださいな。

まず下準備をします。

自分の場合、スライダまでの距離35mm、クランク半径10mm、クランク中心軸から足先まで55mmの足がほしいので、下のような図を書きます。
右の丸がスライダの位置、真ん中のでかい丸が半径10mmのクランク奇跡です。



つぎに、フツーに疑似ヘッケンを書きます。
ちなみに、自分のはクランクから揺動節まで10.7mmのいわゆる0.7mm上げヘッケンです。
0.5mmくらいまでは動くのを確認しましたが、別にそんな振り幅いらないのでこのくらいで。
逆に上げすぎるとうしとら化するときに問題が出てくる場合があったりなかったり


①クランクが一番右
②一番下
③一番左
のときの疑似ヘッケンを書きます。これはフツーに書いてOKです。


スライダを書きます。
ここからがちょっと独自。
クランクが一番左（揺動節に近いとこ）の節の中心に印（図だと赤）を付けます。



上で書いた印を消さずに、右、下、左と移動させて印を記録していきます。
この赤いマークがスライダ曲線になります。


あとは３点を円弧でつないで足先を書けば、疑似ヘッケンリンクをスライダで再現できました。
円軌道でないので、足先を適当に書くと振動します。（図は適当です）


多分計算からスライダ軌跡を求められるけど、自分はこの方法で書いています。
ちなみにスライダ曲線の中心位置は、疑似ヘッケンのときの関節位置になります。


後は、１２０度の間、スライダ軌跡をクランク中心と同心円にして
切り返し点まで適当につなげれば完全円軌道のスライダ足が作れるのでお試しあれー
（その２に続く）

自分は足幅3mmのベアカム6mmの3相で、足だけだと横幅18mmの薄足です。
（足裏もっと太くしたい）


（めんどくさくならなかったら）続く