かわロボ学際シーズン

ブログを書こうと思いつつも忘れていたので今更ながら学祭関係の更新です。

今年を振り返ってみるとかわさきロボットの本大会とKHK杯でぼろ負け。
そろそろ負け続けるのに慣れてしまっていたので、一度しっかり考えてみました。

なぜ勝てないのか？
去年より機体性能上がってるのに？
むしろ勝率下がってるのでは…？

というのを自分なりに考えてみました。

まず、勝つための要素を3つ（+1）に分類してみます。

1.マシンスペック
単純な機体性能です。
移動速度、旋回性能、加速性能
アーム攻撃力
壊れにくさ等

2.操縦能力
自分のマシンを思った通りに動かす操縦者性能

3.戦術・判断力
相手のマシン・試合の流れに応じて次の動きを設定する操縦者の判断力

4.上以外の何か
上記以外の操縦者スペックが何かあるような気がします。
よく分からないので今回は触れません


自分の活動内容をこれに当てはめると

1.マシンスペック
マシンスペック至上主義？ でした。
去年まで特に足回りに力を入れていて、移動速度と旋回性能はかなり高いレベルだと自負してます。
アームもまあ、そこそこ使えるレベルのはず。
というわけで、マシンスペックで負けているわけでは無いはず。
（最近周りのマシンスペックも上がっているような気がしますが）


2.操縦能力
　自分のマシンを目で追えないレベルで、マシンを扱えてませんでした…
　フィールドを走り回ろうとすると落ちます。

3.戦術・判断力
　とりあえず突っ込めばいいんだろう？レベル

これはもう明らかに2と3が足りない・・・
マシンスペックだけ上げていたので、マシンに人が追いついていませんでした。
というわけで操縦者を強化します。

戦略は置いといて、まずは操縦練度の向上を目指します
というわけで、機体の操縦を簡単にできるように修正してから反復練習をしました。

(1)動作の自由度を制限する
　からっ風BEEKはアームが2自由度のため、アームの上げ下げだけで数パターンの動きがあります。
　試合中混乱することが多いので、下記のパターンに制限しました。

　アーム角度調整 ：　アームユニット回転
　攻撃 ： アームユニット下げ+アーム上げ
　転倒復帰 ：　アームユニット上げ＋アーム上げ
　スタート動作 ：脚の信号と連動

　カウンターの高さを調節しつつメインアームの調節みたいな複雑な動作はしません。


(2)操縦能力を上げる
　ひたすら反復練習をして、マシンを動かす感覚をつかみました
　+プロポとマイコンのパラメータ調節して操縦しやすい設定を探しました。

　一定距離を往復
　180度ターンしてアーム下げ→攻撃動作
　一定コースをぐるぐる
　など。1人で動かしてました。


結果
さて珍しくちゃんと練習して挑んだ品川文化祭

ま…マシンの動きが見えるぞ！
（フィールド広かっただけかもしれません）

BEEKになってから初めて勝てたような気がしますw

思った通りに動かせる楽しさってのも久々に味わいました。

まだ機体性能出しきれていませんが、反復練習でここまで変わるものなんだなーと驚きです。



まとめると、地味な練習って大切ですね

かわロボ参加しました

最近ブログをサボりがちになってました・・・。
GWぶりの更新ですね。

その間に色々修羅場上がったり海外出張いってきたりかわロボ参加したりしてました

結果はどちらも初戦負けで、過去最高レベルに悪い結果にｗ
ともあれ機体は去年のスペックを維持しつつ扱いやすくなっているので、
戦闘力は上がってるかと。
盾といい試合できたんじゃないかなーと思うのですがどうだろう。
動画が残ってないので良くわかりませんが・・・・

同期に貸してたPussyfootもダメだったようで。
やっぱりあいつは付け焼刃じゃどうにもならない機体みたいです。


からっ風BEEKはざっくりこんな感じの機体でした。
後程データをまとめる予定です。
なにか知りたいことあればコメントもらえれば回答できると思います。






ちなみに青いほうがPussyfoot、色のついてない方がBEEKです。基本スペックは変更なし。

電大杯

電大杯に参加してきました！

・・・また初戦負け。

学祭シーズンはボロボロですね

「アームにダンパー仕込んでるんですか？」とか「プルプルして使いづらくないんですか？」と聞かれましたが、
ダンパーじゃないですただのガタです・・・・・
ロッドのくせに先端プルプルなので使いにくいったらもう・・・

プルプルしないアームがうやましいですｗ

アームプルプルに関しては根本的な設計変更が必要なので、今後は良くなったらいいなーという感じです。




さて、今回の変更点ですが、アームをサーボ化（角度制御）して挑戦しました。

アームのサーボ化は初めてだったのでどうなるかとひやひやでしたが、動作的には問題なく、操作はしやすくなったので今後もサーボで行きます。


制御則はPD制御で、定常偏差は気にせず簡単に扱えるものに。

角度センサは光学式のロータリエンコーダREL20（アルファ技研）、信号処理は青mbed、モータドライバはMC402CR（双葉）を使っています。



結果としては、ものすごく扱いづらかった2関節アームが扱いやすくなりました！

プロポのスティックの角度に対応してアームのクランクが動くようになっています。

6Jの左上のスイッチ（５ｃｈ）だけでスタート姿勢から戦闘姿勢にかわるので、スタートが楽になって、スタート後止まらなくても戦闘姿勢を取れるようになりました。
（以前は一度止まって角度の調整をしていた）

足回りの信号も読み取っていますので、前進したら自動で戦闘姿勢ってのもできそうです。

戦闘中のアームの位置合わせも簡単で、２関節アームでも何とか動かせるようになりました。
まだ操作ミスだらけではありますが・・・。



問題点その１としては、モータの発熱が酷くなって、少し動かすとあっつあつになって連戦が厳しくなってしまいました。

スティックを大きく倒すと指令値まで全力で動かした後全力でブレーキをかけることになるので、大電流が流れやすい+定常的に少し流れているので熱が下がりにくくなっているのかなと。

同じくサーボ化しているレパードは発熱が気にならないそうなので、ゲイン高すぎるのが原因かな。

とはいえ元々ギリギリのトルクなので、PD制御でゲインを下げると持ち上げられそうにありません。

発熱を抑えるのであれば、ゲインを下げたうえで、積分要素を入れてPIDにするか、攻撃時にブースト入れるかして制御的になんとかするのが楽そうです。

モータ増やしてトルクに余裕持たせるのもアリですが。




もう一つの問題点は、今までの操作癖が残っていて、アームを下げたあとスティックをニュートラルに戻してしまい、アームが上がることでした。

アーム上げたまま突っ込んでました・・・・
操作練習しないとなあ。


と、いうわけでサーボ化を考えている方はそのへん注意ですね。

かわロボ秋シーズン

秋シーズンですね。
というわけでKHK杯と東京工科大学の文化祭に参加してきました。

KHK杯：2回戦負け
東京工科大学：1回戦負け

とあまり良くない結果ですが、去年スタート台から出られなかったことに比べれば大きな進歩ですｗ


練習回数を重ねてちょこちょことわかってきたこともありますしね。
２関節アームの動かし方とか
オムニ脚の弱点とか

特にオムニ脚は旋回性向上、モータの発熱減少と色々メリットがありますが
絡み合って前輪が浮くとダメですね。
当たり前なんですが横に動きます


本大会からの変更点としては

・アームユニットのガタツキを減らした
　　→操作性向上
・カムのドライメットをベアリングに変更
　　→耐久性向上（ドライメットは摩耗しやすい）
・猫シール（KHK杯のみ）

かわさきロボット

かわロボお疲れ様でした！

今年は初めて母校以外のメンバーでチームを組んだり、別チームのサポートに回ったりしていました。
チームメイトもサポートしてたチームも初出場ながら１勝以上はできたのでよかったです。


さて、自分はというと敗者復活戦最終戦で長岡高専のMetallicaに負けてしまいました。
数少ない同型の機体で潰し合うとは・・・

自分以外の横展開リンクサス＋ロングロッドは2台とも決勝トーナメントに進めたので良かったんじゃないでしょうかｗ



負けてしまいましたが、特別戦に選んでいただき、日曜日もロボットを動かすことができました！
まさか自分が選ばれるとは思っていなかったので、チームメイトに言われるまで気づきませんでしたｗ

と、いうわけで今年はオムニ脚とサーボの展示をしてました。


RS405CBを使ってアームユニットの上下を行っています。あれだけ荒い使い方をしていても壊れないあたり丈夫なサーボですね。
このへんは忘れないうちに情報まとめます。


特別戦ではT4をかばいつつ、大怪獣カニに襲われたり、カニの中をくぐろうと遊んでたりしてましたｗ

ちょっと邪道だけど、中央の山越えも見せられたので満足です。

今年は面白いくらい滑らかな足回りができたので、次はぐらぐらしないアームが欲しいですね！