ジンジャーⅡ

うげー

ここのブログ、広告が更新されるたびにアンテナの一番上へ・・・
申し訳ない・・・。

そのうち有料版にしようと思うので、そしたら解決するはず・・・


とりあえず、現状ロボフトはこんな感じです。
高専ロボコンＯＢ（かわロボ）チーム3号機でございます。





今年はブラシの制約から解放されるんだぜ！
（某マシンとは出力が1ケタくらい違うけどｗ）

うしとら足

あけましておめでとうございます
＆かわロボアンテナ登録ありがとうございます。


な、わけでうしとら足解説その１
足りない説明は脳内補完で頑張ってくださいな。

まず下準備をします。

自分の場合、スライダまでの距離35mm、クランク半径10mm、クランク中心軸から足先まで55mmの足がほしいので、下のような図を書きます。
右の丸がスライダの位置、真ん中のでかい丸が半径10mmのクランク奇跡です。



つぎに、フツーに疑似ヘッケンを書きます。
ちなみに、自分のはクランクから揺動節まで10.7mmのいわゆる0.7mm上げヘッケンです。
0.5mmくらいまでは動くのを確認しましたが、別にそんな振り幅いらないのでこのくらいで。
逆に上げすぎるとうしとら化するときに問題が出てくる場合があったりなかったり


①クランクが一番右
②一番下
③一番左
のときの疑似ヘッケンを書きます。これはフツーに書いてOKです。


スライダを書きます。
ここからがちょっと独自。
クランクが一番左（揺動節に近いとこ）の節の中心に印（図だと赤）を付けます。



上で書いた印を消さずに、右、下、左と移動させて印を記録していきます。
この赤いマークがスライダ曲線になります。


あとは３点を円弧でつないで足先を書けば、疑似ヘッケンリンクをスライダで再現できました。
円軌道でないので、足先を適当に書くと振動します。（図は適当です）


多分計算からスライダ軌跡を求められるけど、自分はこの方法で書いています。
ちなみにスライダ曲線の中心位置は、疑似ヘッケンのときの関節位置になります。


後は、１２０度の間、スライダ軌跡をクランク中心と同心円にして
切り返し点まで適当につなげれば完全円軌道のスライダ足が作れるのでお試しあれー
（その２に続く）

自分は足幅3mmのベアカム6mmの3相で、足だけだと横幅18mmの薄足です。
（足裏もっと太くしたい）


（めんどくさくならなかったら）続く

マシン紹介

まずは自己紹介・・・をしてもしょうがないからマシン紹介を。


からっ風　Quadra Edge



かわロボの17回大会用に作った機体です。
からっ風（16回大会）→からっ風　/ZERO（全国ロボコン交流会/17回大会用足のテスト機体）と来て3代目のからっ風です。


●開発コンセプト：
大型機が展開する前に近づいて倒す。

●目標
１．横展開にすることで倒立せずにスタートし、倒立マシンが展開する前に接近することを目指した。
２．幅広の機体とリンクサス、高い車高で走破性能の向上を目指した。
（17回大会の山なら真ん中の丸棒以外すべて乗り越えられる＆真ん中はまたげる）
３．うしとら脚の実用化、宣伝。

●主な特徴：
ロングロッド
横展開
うしとら脚
リンクサス


●スペック（※18大会前のもの）

アーム：
2本ロングロッド
アーム長（軸中心から）：約600mm
1段目：600mm
2段目：400mm
減速比：　400：1くらい
モータ：380＊２
電ドリヘッド（フルメタル）使用

電ドリの中身を使用。

カウンタアーム：
固定式
アーム長：300


脚：
うしとら脚　（120度円軌道、切り返し点0.7mm上げ）
モータ：左右各1個
1ユニット3脚＊4ユニット
足先半径：60mm
脚裏幅3mm
脚裏ゴム：耐摩耗ウレタン
減速比：　35：1
スライダ-軸間距離：前足35mm、後ろ足45mm（前後でリンク比違うけど、どちらも円軌道）
スライダベアリング：内径３外径８幅３
ホイールベース：200mm
伝達：タイミングベルトS3M60



クランク：
ベアカム
クランク半径10mm
ベアリング：内径３外径８幅３を３つ/1枚
ネジ＋ピン固定


電装系：
電圧：１４．４V
駆動アンプ：MC402左右各１
アームアンプ：MC402＊１

その他装備：
横展開
リンクサス
シャドー
（現在シャドーは紛失中、ESCはMC402）




●成績：
17回大会：決勝トーナメント初戦負け。このころ脚がもろかった。
KHK杯：初戦負け。操縦が下手
第18回大会：受験のため棄権。まさか次の日から受験とは・・。


●考察：
１、脚について
　艮に使われてた足を使いやすく修正した足。
　初期のころはメンテしづらい上に壊れやすいし振動激しかったうしとら脚も、改良を重ねるにつれて振動とメンテナンス性が大きく改善した。なめらかさではトップレベルのヘッケンにはかなわないものの、軽く押すとしばらく歩き続ける程度のレベルにはなった。
　壊れやすさに関しては、足の向き、形状を工夫することで壊れにくい足にはなった（前足限定）。後ろ足に関しては前足のようにスライダ溝と軸の距離を詰められなかったので、次期からっ風で改善する予定。
　最高速度はそこそこなものの、加速が悪い。脚裏3mmなのが原因だと思うため、脚裏厚くする予定
　改良してメンテが楽になったので、もうベアカムうしとら脚はやめられないｗ



（前足と後ろ足で違う）

２、アームについて
　初めて作ったロングロッドだった。脚と同様、初期ポキポキ折れてたアームもジュラにしたら折れなくなった。
　動作速度、トルクともに満足しているものの、スタートダッシュと合わせると操縦が追いつかないので、サーボ化できれば良いと思う
　あとロッドにクローラーアンプは使うもんじゃないなと思った。



３、リンクサスと横展開について
　リンクサスは舞姫から、横展開はKINGM＠NGOから持ってきた機構。（組み合わせたのは初？）
　この二つ＋でかい足のおかげで山の走破性はかなり高いと思う。山に引っかかることなく動きまわれた。
（同時期の妻の、ゴイル＋リンクサスにはかなわないｗ）
ロッド大型機なのに倒立しないのでスタートダッシュは結構早い方です。おかげで焦って操作ミスする対戦相手が多くて、ほとんど実戦なしで2日目まで行けた。
　ただしロッドアームとリンクサスの相性は微妙かもしれない。これについては今後要研究。



「 いろんな脚いると面白いからどんどん使ってー。」と言って教えてくれた本家様を見習って脚の情報はどんどん公開していくつもりです。
聞きたいことがある方は気軽に連絡ください。
図面は公開OK だけど拡張子が.hocなのでご注意をｗ」

ちなみに本家様

ブログ再開します！！

お久しぶりです。シクロです。

最近mixiとtwitterばっかりやってなのですが、どうにも内輪だけになってしまていたのでブログ再開します。


以前はジャグリング中心に書いていましたが、今後ロボット関係を中心に書いていくと思います。

かわロボで、カムスライダなのに完全円軌道な脚（↓）とか、

パンダロボットとか、
ロボフトとかその辺を中心に。

と、いうわけで、昔の記事は結構削除しまして心新たにやっていこうと思います。

ではではー

工華祭2011

工華祭おつかれさまでした！！！


ステージ楽しかったよ！

協力してくださった方、見に来てくださった方、ありがとうございました。






いやまさか一個前の記事が前回の工華祭とはｗ