あけましておめでとうございます

明けましておめでとうございます。

去年は平均して月2回以上は仙台-東京以南を往復するというなかなか距離感狂う一年でした。
東京から仙台って近いんですね。

大ロボ、高専ロボコンは審判をさせていただいて、予想以上のハードワークに驚いたり、頑張っている選手を近くから見れたり、瞬間的な判断が求められたり等、色々と勉強になりました。

テレビ的には天テレ、大学ロボコン、高専ロボコンとこれまでで一番テレビに映った年だったりもします。

かわロボは・・・まあ、いつも通り動いたり燃えたり動かなかったり負けたりで、あまり変化が無かったですが、
今年はついにマイコン載せましたし、なにか変化ある一年にしたいですねー
具体的にはまともな試合できるようになりたい

気分転換ついでに来年の脚を今から削っています。
久々に寸法が変わったのでちょっと楽しみ。



というわけで、今年も一年よろしくお願いいたします！
さて、修論修論・・・っと

新しい回路

回路できましたー。



左についてる黒いのがDCDCです。
電源準備してなかったので動作確認はまだ・・
電源入れた途端LEDは壊れてコンデンサが爆発する可能性もｗ

回路の仕様としては、
電源：　モータ用バッテリから6.6～7.2Vを引っ張ってくる
　 サーボ電源はそのまま利用、回路(mbed,受信機)電源はDCDCで5Vに落として利用
センサ：エンコーダAB相　１つ
受信信号：max6ch
ESC接続数(pwm出力)：max4つ
サーボ接続数：2つ(直接基盤に刺せる数)

といった感じ。
ピンソケットの3*6が受信機に合わなかったのでどうするか悩み中・・・。


とりあえずこれが動けば電源系は安心なので、あとはサーボ周りだ―。
来年までには駆動の伝達系も効率上げておきたいところ。


あとかわロボのフットボールは出られなくなりました。
内定者研修かぶったー

まあマシン壊れなくて済んだと思えばいいことなのかなｗ
からっ風だとブラシレス回転シールドには耐えられない・・・・

ロボフト、ネタとしては回転シールドすげーってなったんだけど、
破壊力と試合的にはただ体当たりしてくるマシンのほうが怖かったなあ
あれ、人が蹴っても壊れないんじゃないだろうか

BEC電源

品川の時にMC402が煙吹いた理由の一つはBECだろう
ということで色々と調べてみました。

後輩に伝えるついでにまとめ。
電気系出身のくせに電気苦手なので間違いも多いと思います。



結論から言えば
1.MC402のBEC電源は使わない（高電圧にする場合）
2.絶縁式のDCDCだと安心

ということで以下その理由

mc402crの定格電圧は7.2Vなので、それに合わせて色々作られています。
それなのに14.4V(私の例)とか突っ込むもんだからそりゃあ無理が出てくるわけです。

MC402の回路の詳細は調べていませんが、7.2Vまでの電源を6Vに落とす回路が組まれているとします。
(3端子レギュレータが使われてるとします)
差の1.2V分は熱に変えて消費しているわけです。

14.4V電源を使った場合には8.4V分の電圧降下が必要なため、定格と比べて7倍の電圧を落とす必要があります。
つまり発熱7倍です。

こりゃ壊れやすくなりますね。

ニッケル水素12セルをMC402で6Vに落としてサーボを動かして、過負荷でストール・・・なんてことをやったので10W以上発熱してたかなあ。反省・・・・・。


ちなみに、BECが壊れると6Vラインに電源電圧がかかることがあります。
6Vラインに充電したての元気なニッケル水素12セルが襲い掛かったりするわけです。
実際にありました。mbedこんがり。

これが嫌な人はラジコン用のBEC電源ではなくて絶縁式のDCDCコンバータを使うとよいと思います。
TDKのサイトにこんな資料がありました
http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

私が使おうとしてるのはこれです。
3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/

ラジコン用のBEC電源と比べると、高くて、デカくて、重いですが、壊れてもショートしません。
低電力なものを使う分には価格などに大きく差は出ないので良いかなと思います。


いやあ、電流オーバーしそうなのも、3端子レギュレータのショートのことも知ってたけど、回路壊すと身にしみますねｗ
お財布が痛い・・・・

これが原因でロボットに乗せたセンサ壊して総額100万以上飛んだ。
なんて話も聞きますので電源は注意が必要ですね。


参考資料：
三端子レギュレータ：http://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%B8%89%E7%AB%AF%E5%AD%90%E3%83%AC%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF
minmaxDC-DCコンバータ:http://www.smi-japan.com/maker/maker02.php
秋月電子3W級DC-DCコンバータ：http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06525/
TDK　絶縁型DCDCコンバータの基本回路：http://www.tdk.co.jp/news_center/publications/power_electronics_world/pdf/aaa70614.pdf

品川

かわロボの学祭巡りで品川にいってきました。

スタート台にも立てなかっとさ。



前日移動中にプログラム書いてセットアップして、いざテストラン、ってとこで設定ミスでアームロック→ESCからもくもく

どーにもBEC周りが原因なようなので、交換してもまた壊れそうだから棄権しました。

動きすらしないとか・・・・

凹んでそのまま帰ろうかと悩んだけど、試合見てたおかげでいろいろ話を聞けてよかった。

次こそは動けるものを作る！

アームのサーボ化とコマンドサーボの利用については今回いくつか試せたので今後に期待です。
ロボゼロサーボだとトルクが怪しいこともわかったからRS406が欲しいところ。お金が・・・




そんなこんなで今日は1日寝てました。

サーボ用ギア

最近はやりの自家栽培に手を出してみたら、しょっぱなから大失敗したｗ

１．t3のアルミ2枚で型を作ったら、上下で形が違う
２．それでも物は試しとシリコン流してみたんだけど空気が入りまくり+表面凸凹

とりあえずコーキングガン買って出直してくる


さて本題のサーボ用のギア。
双葉のRS3xxシリーズは回転角が300度あるので、これを減速して使えば小型で高トルクだひゃっほい
となるわけです。

でもサーボホーンにギアを固定するのが面倒。というわけでサーボホーンの形に合わせた歯車を削ってみた。




m1.5のT12
サーボホーンのねじ穴部分に突起を突っ込んで固定してます。

さて、これで首が座ってなかったからっ風jagtの首が動くようになればいいんだけど。