デスマーチ終了

学会投稿できたので数カ月続いたデスマーチ終了！

最後のほうはもう胃痛とか不眠とかボロボロだったけど、3連休しっかり休んだのでだいぶ楽になりましたー



はてさて、昨日は大学ロボコンの放送でした！
テレビ持ってなーい・・・・・

研究室きたら、結構私が映ってたらしいので見てみたいｗ
準決勝以降ハラハラドキドキな試合だったので、また見ていない方はぜひ見てください！
もう決勝戦のドキドキ感と言ったら、審判までドキドキですよ！


かわロボのほうは・・・・・ほんとに完成するかなあ・・・・

まだ設計終わってないし自由に使える工作機械もあまりないから、完成したらいいなーって程度。
時間ないのでカウンタアームの稼働もなしで。
脚先も面白い機構考えたけど、実験も含めて来年かなーと。



目指せ8月10日の練習走行会。

mbed用Futabaコマンドサーボライブラリ

http://mbed.org/users/YSB/code/RS405cb/file/03b3a91ccd08/RS405cb.cpp
いつのまにかこんなのができたのか―

知らずにライブラリ作ってました。
とりあえず簡単な動作確認もできたし、使えそうなので満足。


http://mbed.org/users/PandaHouse/code/mbed_RS30X_Program_sample/file/57157aa50af8/main.cpp
こっちをベースに作ってます。
上のほうがすっきり見えるけど、こっちの方が何やってるのかわかりやすい気がする。


これでかわロボでコマンドサーボ使える！

ろーたりエンコーダとか電流センサとか買い込んでるけどどこまで使えるかはお楽しみでー

大学ロボコン

先週の話ですが、大学ロボコンの審判をしてきました。

大学ロボコンには参加したことなかったので不安でしたが、スタッフの方などは高専ロボコンとあまり変わらないのでやりやすかったなーっと。


NHKの本気度すげー＆参加者の気合すげー

傷ついたフィールドをほとんど元通りにするフィールド設営もすごければ、独自にフィールドを計測して微調整してくるチームもすごいなあと。

上位2チームは特に細かいところまで準備していて周りと頭一つ違う感じでした。
マシンの完成度もメンバーの動きも違うなあと。（代表者のオーラが怖いｗ）
現役時代はマシンの完成度だけ追っていたけど、実際に強いチームを近くから見ると雰囲気が違います。


高いセンサとか高いモータ使ってるチームは多いけど、使いこなしてるのは数チームくらいか。
この辺は自分で物作るときも気を付けないとですねー。
いい感じに予算振り分けないと全体のスペックが下がってしまう。



これまで4年間、ロボコン事務局として高専・大学ロボコンを支えてくれた落合さんが別の部署に異動されてしまうそうです。
何度かお世話になりましたが、とても頼りになる方でした。
問題があってもこの方に聞けば解決するという頼り強さ。

審判には厳しいけどねｗ
学生のためを考えて、いろいろと細かなところまで気を回してくれたそうです。
たとえば大学ロボコンで2次ビデオ審査までいったチームを招待したりとかですね。

ロボコンはいろんな人に愛されて続いてるんだなーと感じた3日間でした。

からっ風Fomalhaut

からっ風FomalHaut　スペック表
書きかけです。


●駆動関係
脚リンク
うしとら脚
0.7㎜上げ、120度で円軌道
回転半径55㎜

減速比　27:1
初段　m0.5 60:10
2段目　m2 自作　18:8
3段目　ベルトs3m　30:15

モータ
380を2連装

ホイールベース：225mm
左右幅：370mm（展開後）
足裏幅：前足5㎜
後足　10㎜


アーム
ロングロッド

ロッド初段450㎜
ロッド2段目600㎜
カウンタアーム300㎜くらい

モータ380*2

初段　平歯車m0.5　60:12
2段目　遊星ギアボ(ツカサKU)　24:1
最終段　自作平歯車m2 32:10

合計　384


●QuadraEdgeからの改善点

足裏を太くして加速力UP
足裏をポリカにしてクッション性をあげることで振動減少
足裏の部品を簡単に交換可能にした。

ポリカを採用して軽量化＆耐衝撃性能強化
回路ケースをねじ一本で簡単に開けられるようにした

モータ位置を変更することでバッテリをマシン後部へ移動
アームギアヘッドを電ドリからKUに変更したため加工が楽になる。


●改悪点
グリップが上がったので旋回性能ダウン
リンクサスが反転することがある（決勝トーナメント第1試合）


●これまでの破損
足先が折れる（多発）
アームギアヘッド固定部が歪む。

●欠点
攻撃時にカウンタアームがゆがみ、役に立たない場合がある
カウンタアームの位置が上過ぎて、カウンタが作用する前に胴体が持ち上がってしまう

クールスタッフ

以前から熱放射による冷却シートに興味を持っていたのですが、秋月電子で扱っていると聞きました。


クールスタッフというそうです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-01917/

ラジコン用のマジカルなんちゃらだと「冷える」としか情報ないのですが、こっちだと多少資料があります。
沖電線さんWEBページ
http://www.okidensen.co.jp/jp/prod/other/cool/

詳しい実験パラメータが書かれていないのですが、うまく使えばヒートシンク並みの効果が出せるようですね。

これでモータ冷やしたら良さそう。
電子部品冷却用なので、どこまでモータに使えるかは分かりませんが、軽そうだから少しでも効果あればいいかな？

というわけで、そのうち買ってみます